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嚣张的叉烧包
一个还没入门SLAM的小菜鸡。
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协方差原理
转载自:https://blog.csdn.net/qq_31073871/article/details/81057030 先从方差开始,我们有一组样本x1、x2、x3····xn,这组样本的均值为EX,每一个样本都与EX之间存在误差,那么这组样本的方差被定义为:所有误差的和的均值,也即[Σ(xi-EX)^2]/(n-1),方差的作用就是用来“衡量样本偏离均值的程度”。下面开始看协方差: 仔细观察上述定义式,可知:如果两个变量的变化趋势一致,也就是说如果其中一个大于自身的期望值时另外一个转载 2021-04-03 22:09:56 · 1289 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波
一、概述所谓的滤波即滤除噪声。图中红色线是传感器传入的数据,由于存在噪声,使得波动很大。在滤除噪声后,数据如紫色线条所示。1.1适用的系统卡尔曼滤波适用于线性高斯系统。所谓的线性,指的是系统满足叠加性和其次性。所谓的高斯,指的是系统噪声为高斯噪声。卡尔曼滤波可以视为一种加权,即选出预测值、测量值的权重(卡尔曼增益)。1.2状态空间表达由状态方程、观测方程组成1.2.1状态方程其中:xk:系统k时刻的状态uk-1:系统k-1时刻输入的控制量wk-1:系统k-1时刻的状态噪声,白噪原创 2021-04-03 21:02:51 · 2185 阅读 · 2 评论