嚣张的叉烧包-CSDN博客

Thank you for your interest in ScanNet. Please use the following script to download the ScanNet data: http://kaldir.vc.in.tum.de/scannet/download-scannet.py.Note that by default this script will download the newest (v2) release of the ScanNet data (s

2022-02-09 14:50:48 306

原创 ORB_SLAM2带回环的稠密建图（包括自己数据集的采集）

稠密建图按照下面的网站进行安装https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP遇到的问题Eigen版本Eigen库的版本要求为3.1.0。可以在usr/include中安装两个版本的EIgen，使用那个用哪个。具体步骤参考https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/118660322?spm=1001.2014.3001.5501读取字典时，报错：段错误（核心已

2021-07-12 16:13:52 3030 5

原创 ubuntu设置不同的eigen版本

下载Eigen并进行编译下载eigen库，创建build文件夹进行编译设置安装路径这里会设置make install的路径随后进行make install移动到usr/include路径下找到第二步中安装的位置，移动到usr/include路径下这样，需要用那个版本的eigen，使用mv进行修改进行。比如我要使用eigen310，只需使用sudo mv ./eigen3 ./eigen334sudo mv ./eigen310 ./eigen3...

2021-07-11 21:42:24 957 3

原创 RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

一、RealSenseD435介绍RealSenseD435是一款结构光相机，使用左右目相机和红外光实现测距。有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone代码，无法下载的话，可以直接去https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_m

2021-05-31 17:58:01 3051 5

原创 SLAM数据集百度网盘下载(KITTI/EuRoC/TUM/shapenet)

KITTI链接: https://pan.baidu.com/s/1UIoP1TgGLLWWpKYVrre9WA 密码: dbsbEuRoC链接: https://pan.baidu.com/s/1zvxyN1KlIk28_LvC36WU5Q 密码: f1rvshapenet链接: https://pan.baidu.com/s/1pdRk3FOxRe5YRBVGP0ACJw 密码: 4knlTUM链接: https://pan.baidu.com/s/1GFy8MZmH4TZGakzG

2021-05-20 00:34:49 6781 5

原创 ROS中cv_bridge如何用python3进行编译

最近遇到了个问题，cv_bridge实现了opencv和ros中图像数据类型的转换，但ros-melodic默认python版本是python2。在配置yolact环境的时候，要求是python3。这就导致在ros自带的cv_bridge是python2版本，想使用python3的话需要自己去编译cv_bridge。否则会报错：ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boo

2021-05-17 16:03:15 1987 4

原创 ROS话题通信中创建自定义数据类型的两种方式

一、在同一个功能包下创建.msg文件1、在功能包目录下创建msg文件夹2、在文件夹中创建.msg文件3、在该功能包的package.xml文件中加入： <build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>4、在该功能包的CMakeLIst文件中修改find_package(catkin REQUIR

2021-05-13 17:23:31 453 1

原创 yolact_ros出坑记录

教程：https://github.com/Eruvae/yolact_ros下载通信中的话题msg创建虚拟环境conda create -n yolact python=3.7.10conda activate yolact配置yolact环境https://github.com/dbolya/yolact运行效果如下所示：在虚拟环境中安装需要的包conda install rospkgconda install empy创建一个工作空间工作空间的目录下不能有中文名称

2021-05-12 23:56:49 671 3

原创 ubuntu中常用指令

创建虚拟环境conda create -n 虚拟环境名称 python=3.7.10查看虚拟环境列表conda info --envs激活虚拟环境conda activate 虚拟环境名退出虚拟环境conda deactivate 虚拟环境名称安装功能包conda install 功能包名称卸载功能包conda remove 功能包名称改变虚拟环境中的python版本conda install python=3.7.10查看gpu使用状况watch

2021-05-12 23:29:33 144

原创 shell与 .sh文件与 .bash文件

一、shell和bashshell是LInux系统下的解释器，类似于windows下的cmd。shell对用户输入到窗口中的命令行进行解释，输入到内核。bash同样是Linux系统下的解释器，是bash的改进版。二、.sh文件与.bash文件.sh文件和.bash文件都是脚本文件，.sh文件对应shell解释器，.bash对应bash解释器。大多数情况下，两者可以视为相同。所谓的脚本时间，指的是执行该文件时，文件中的命令行会被一同执行。2.1 创建一个.sh文件并执行创建sh文件touch

2021-05-12 23:13:06 4745

原创 ROS知识点总结

1、ROS功能包的目录下不能有中文2、WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成.

2021-05-12 22:42:41 713 3

原创 C++/C文件读取

ofstream：写操作ifstream：读操作fstream ：读写操作打开方式解释ios::in为读文件而打开文件ios::out为写文件而打开文件ios::ate初始位置：文件尾ios::app追加方式写文件ios::trunc如果文件存在先删除，再创建ios::binary二进制方式1、写文件包含头文件#include <fstream>创建流对象ofstream ofs;打开文件o.

2021-04-26 23:02:21 230

原创 C++类class

定义构造函数：在定义一个类对象时会自动调用，可用于实现一些功能，比如new一个内存。构造函数，没有返回值也不写void函数名称与类名相同构造函数可以有参数，因此可以发生重载程序在调用对象时候会自动调用构造，无须手动调用,而且只会调用一次析构函数：在类对象销毁时执行，可用于实现一些功能，比如delete一个内存。析构函数，没有返回值也不写void函数名称与类名相同,在名称前加上符号 ~析构函数不可以有参数，因此不可以发生重载程序在对象销毁前会自动调用析构，无须手动调用,而且只会

2021-04-22 09:55:13 4965

原创 C++计时函数

推荐使用chrono计时函数#include<iostream>#include<vector>#include<algorithm>#include<chrono>using namespace std;class mycom{public: bool operator()(pair<int,int> p1,pair<int,int> p2) { return p1.first < p2.first;

2021-04-18 16:26:54 167

原创 ubuntu下使用conda出现solving environment失败

更换anaconda的源（注意是anaconda的源，不是ubuntu的源）sudo gedit ./.condarc在出现的空文档中写入channels: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/p.

2021-04-15 15:58:54 1552

原创 ubuntu下载安装MaskRCNN-benchmark

在window下，配个环境，一堆错误，一周多都没解决。换到ubuntu下，不到一天就配好了= =强烈建议直接去ubuntu下配置，千万别在window环境下配置。一、下载anaconda，创建虚拟环境下载anaconda的步骤读者可以去百度，很简单。随后创建虚拟环境conda create -n pytorch python=3.6.0&emps;二、下载CUDA与CUDNN首先要更新驱动，随后进行安装。安装步骤可参考博主之前的博客。https://blog.csdn.net/

2021-04-15 15:50:31 669 9

原创 Ubuntu18.04安装cudnn

下载Cudnncudnn下载版本要与cudn版本相对应。笔者cudn为10.0，则cudnn选7.65。下载地址：https://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archive下载for Linux这个。编译解压后运行以下命令：sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda-10.0/includesudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-10.0/lib64sudo

2021-04-14 22:00:03 407 2

原创 ubuntu18.04安装CUDA10.0

1、更新驱动对于CUDA10.0，要求驱动版本大于410.48，因此首先要更新驱动ubuntu-drivers devices（查看所有驱动）sudo ubuntu-drivers autoinstall（自动安装最适合的驱动）查看驱动版本nvidia-smi2、下载CUDA10.0https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive选择10.0版本后，进行如下选择下载这个2.0G的。3、安装将下载的包复制到主目录下运

2021-04-14 21:09:56 1192 2

原创 ProxyError: Conda cannot proceed due to an error in your proxy configuration

右键网络---->属性---->左下角的Internet选项---->链接---->局域网设置将所以的对号去掉

2021-04-12 22:52:23 470 2

原创 Mask_RCNN安装与踩过的坑

一、Mask_RCNN下载https://www.bilibili.com/video/BV1M7411x7is?t=629&p=5按照上述教程的话，安装的是ballon例子的Mask_RCNN。这个理解的话，修改Mask_RCNN也就很简单了。二、库版本配置进入cmd创建虚拟环境tf，python版本为3.6conda create -n tf python==3.6pip安装库，库版本如下所示（吐槽一下：这个库的版本是真的难搞）absl-py

2021-04-11 23:10:42 629

转载 Window10安装pycocotools

之前在linux系统下安装pycocotools时非常简单，只需：pip install pycocotools如果在windows下通过以上指令安装会报错，网上查询后都说需要安装C++编译器或者VS环境，等等，其实没必要那么麻烦，直接通过一下指令安装即可：pip install pycocotools-windows...

2021-04-11 16:59:33 112

原创 C++函数重载

函数中的参数默认值在C++中，函数的形参列表中的形参是可以有默认值的。语法：返回值类型函数名（参数= 默认值）{}#include <iostream>using namespace std;// 函数的参数有默认值，放在右边，且那么从这个位置往后，从左向右，必须都要有默认值// 即b有默认值，那么c也必须有默认值void test1(int a, int b = 10,int c = 20){ cout << a + b + c << endl;

2021-04-05 10:38:33 68

转载协方差原理

转载自：https://blog.csdn.net/qq_31073871/article/details/81057030 先从方差开始，我们有一组样本x1、x2、x3····xn，这组样本的均值为EX，每一个样本都与EX之间存在误差，那么这组样本的方差被定义为：所有误差的和的均值，也即[Σ(xi-EX)^2]/(n-1)，方差的作用就是用来“衡量样本偏离均值的程度”。下面开始看协方差：仔细观察上述定义式，可知：如果两个变量的变化趋势一致，也就是说如果其中一个大于自身的期望值时另外一个

2021-04-03 22:09:56 1425

原创卡尔曼滤波

一、概述所谓的滤波即滤除噪声。图中红色线是传感器传入的数据，由于存在噪声，使得波动很大。在滤除噪声后，数据如紫色线条所示。1.1适用的系统卡尔曼滤波适用于线性高斯系统。所谓的线性，指的是系统满足叠加性和其次性。所谓的高斯，指的是系统噪声为高斯噪声。卡尔曼滤波可以视为一种加权，即选出预测值、测量值的权重（卡尔曼增益）。1.2状态空间表达由状态方程、观测方程组成1.2.1状态方程其中:xk：系统k时刻的状态uk-1：系统k-1时刻输入的控制量wk-1：系统k-1时刻的状态噪声，白噪

2021-04-03 21:02:51 2290 2

原创 C++二维数组名与数组指针的思考

二维数组名和数组指针可以当做一个东西用，但两者之间的含义是不同的。二维数组名是一个指向数组中所有元素的指针，而数组指针是一个行指针。体现在sizeof()上的不同。#include <iostream>using namespace std;int main(){ // a是一个二维数组名，指向一个二维数组 int a[2][3] = {{1,2,3},{4,5,6}}; // a所占的内存为24，即6*4 cout<<sizeof(a)&l

2021-04-03 10:43:25 231 4

原创 C++ new

C++中利用new操作符在堆区开辟数据堆区开辟的数据，由程序员手动开辟，手动释放，释放利用操作符 delete 语法：new 数据类型利用new创建的数据，会返回该数据对应的类型的指针开辟单个内存语法：new 数据类型(初始值)#include <iostream>using namespace std;int* get_num(){ int* a = new int(10); return a;}int main(){ int* res = g

2021-04-02 11:40:36 391

原创 C++结构体

结构体定义和使用语法：struct 结构体名 { 结构体成员列表 }；通过结构体创建变量的方式有三种：struct 结构体名变量名struct 结构体名变量名 = { 成员1值，成员2值…}定义结构体时顺便创建变量#include <iostream>#include <string>using namespace std;struct student{ string name; int age;}stu3;// 方式3：定义了一个

2021-04-01 12:23:36 96

原创 np.dot()运算准则

一维数组有3个元素的话，用(3,)表示二维数组3*3用（3,3）表示（3,3） * （3,）结果为（3,），即包含3个元素的一维向量https://blog.csdn.net/CSDN_SUSAN/article/details/100158301

2021-03-31 16:53:27 254

原创 C++数组名做函数形参/指针

数组名做函数形参数组未开辟空间时#include <iostream>using namespace std;void test(int* a){ *a = 0; *(a+1) = 1; *(a+2) = 2; cout<<a[0]<<a[1]<<a[2]<<endl; return;}int main(int argc,char* argv[]){ int* a; test(

2021-03-31 12:51:31 207

原创 C++数组

一维数组一维数组定义方式#include <iostream>using namespace std;int main(int argc,char* argv[]){ // 1 int a1[10] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}; // 2 int a2[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9,10}; return 0;}数组名的使用1、获取数组的长度#include <iostream>

2021-03-30 12:41:31 110

原创 ROS配置ORB_SLAM2

准备工作ORB_SLAM2/ROS的安装，具体安装流程博主之前写过，读者可以自行阅读。添加环境变量cd ~gedit .bashrcexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS其中PATH为ORB_SLAM2的安装路径编译ROS文件cd ORB_SLAM2的目录下chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh 安装摄像头驱动功能包编译usb_ca

2021-03-29 22:17:41 2777 3

原创 C++标识符命名规则/int的取值范围/for的组成/break、continue

标识符命名规则1、标识符不能是关键字2、标识符只能由下划线、字母、数字组成3、数字不能作为标识符的开头4、标识符中区分大小写 int取值范围int由4个字节组成，共32位，其取值范围为：正数：00000000 00000000 00000000 00000000 ～ 01111111 11111111 11111111 11111111，即0 ～ 2^31-1负数：10000000 00000000 00000000 00000000 ～ 10000000 00000000 0000000

2021-03-29 11:16:30 922

原创 ORB_SLAM2概述

追踪线程灰度化处理。构建当前帧（提取每幅图像的特征点，并分配到网格中，这会极大的方便某一领域内的特征点的查找与匹配）。单目相机初始化操作：通过特征点匹配，使用RANSAC+DLC计算H矩阵，并根据对称转移误差计算H的评分。使用RANSAC+八点法计算E 矩阵，并根据极线约束估计F评分。选择H/E后通过SVD分解获得最优的R/t。随后进行三角化测距，全局BA优化，优化初始地图的相机位姿和路标点坐标。估计相机位姿并进行优化（位姿图优化）。追踪相机位姿的方法（主要的不同在于获得当前帧位姿的方式）包括：.

2021-03-23 22:33:36 1906 1

空空如也

空空如也