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ORB_SLAM2
文章平均质量分 62
emmmmmm
嚣张的叉烧包
一个还没入门SLAM的小菜鸡。
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ORB_SLAM2带回环的稠密建图(包括自己数据集的采集)
稠密建图按照下面的网站进行安装https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP遇到的问题Eigen版本Eigen库的版本要求为3.1.0。可以在usr/include中安装两个版本的EIgen,使用那个用哪个。具体步骤参考https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/118660322?spm=1001.2014.3001.5501读取字典时,报错:段错误(核心已原创 2021-07-12 16:13:52 · 2913 阅读 · 5 评论 -
RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图
一、RealSenseD435介绍RealSenseD435是一款结构光相机,使用左右目相机和红外光实现测距。有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone代码,无法下载的话,可以直接去https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_m原创 2021-05-31 17:58:01 · 2944 阅读 · 5 评论 -
ROS配置ORB_SLAM2
准备工作ORB_SLAM2/ROS的安装,具体安装流程博主之前写过,读者可以自行阅读。 添加环境变量cd ~gedit .bashrcexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS其中PATH为ORB_SLAM2的安装路径 编译ROS文件cd ORB_SLAM2的目录下chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh 安装摄像头驱动功能包编译usb_ca原创 2021-03-29 22:17:41 · 2602 阅读 · 3 评论 -
视觉SLAM中PNP求解
啊原创 2021-03-07 16:47:03 · 2056 阅读 · 0 评论 -
笔记本电脑摄像头实现光流跟踪
研究生从机械转到了毫无基础的SLAM领域。研一半年上课加自学,对SLAM也有一丢丢的了解。最近看光流法时,想到用笔记本电脑的摄像头实现一下,就简单的写了写。 程序也算简单,直接调用的OPENCV中的库。本人小白,从学习编程开始才半年(算上上课),希望大佬勿喷(狗头保命)。#include<iostream>#include"opencv2/opencv.hpp"using namespace std;using namespace cv;int main(int a...原创 2021-02-11 16:43:39 · 271 阅读 · 1 评论 -
三维刚体变化中Rcw,tcw的含义
高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中,介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候,讲T12的含义是,坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上,有了一点自己的想法,在这记录一下,以后忘了的话还能过来翻翻。 可见R12的含义为:(1)将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1,所需的旋转矩阵。高翔博士书里写的从2到1,应该指的是将坐标从2转换到1。(2)坐标系2相对于坐标系1变换矩阵。即坐标系2的x2,y2,z2轴上的单位向量在坐标系1中的表示。 t12的含义为:原创 2021-02-15 20:18:14 · 1282 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04运行ORB_SLAM2
运行环境:Ubuntu18.04预先安装的库需要预先安装一些库,如Eign,Sophus,OpenCV等。笔者在阅读《SLAM十四讲》的时候已经安装,在此不再赘述。ORB_SLAM2源码的下载与编译git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2chmod +x build.sh./build.sh源码中需要修改的错误在./build.sh的时候会出现错误,具体什么错误我忘记了,好像是未包含us原创 2021-02-11 21:47:00 · 391 阅读 · 2 评论