cornersubpix.cpp:58: error: (-215:Assertion failed) count >= 0 in function 'cv::cornerSubPix'

参考文章：https://blog.csdn.net/weixin_43837871/article/details/89296462

前言：

我也是刚开始要做关于OpenCV+Python实现照相机标定，也不是很理解，在网上找了很多关于照相机标定、棋盘标定、张正友标定法，才实现了相对应的功能，但是在过程当中也遇到到了一些问题，下面就是对这段代码遇到的相关解析。

运行环境：pyhton3.7、opencv-python-3.4.2.16、IDLE编译器

 测试条件：手机拍照、打印棋盘纸张（图像16张，建议15~20张内）、手机型号DIG-AL00

完整代码：

#coding:utf-8
import cv2
import numpy as np
import glob

# 找棋盘格角点
# 阈值
criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
#棋盘格模板规格
w = 9
h = 6
# 世界坐标系中的棋盘格点,例如(0,0,0), (1,0,0), (2,0,0) ....,(8,5,0)，去掉Z坐标，记为二维矩阵
objp = np.zeros((w*h,3), np.float32)
objp[:,:2] = np.mgrid[0:w,0:h].T.reshape(-1,2)
# 储存棋盘格角点的世界坐标和图像坐标对
objpoints = [] # 在世界坐标系中的三维点
imgpoints = [] # 在图像平面的二维点

images = glob.glob('cal