Clearpath--Jackal机器人配置与SLAM建图（gmapping）——后续会补充

最新推荐文章于 2024-10-17 17:17:59 发布

究极帅蛋

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43871884/article/details/140247835

版权

一、设备：

① 搭载激光雷达的Jackal机器人

② 装有Ubuntu系统的笔记本电脑

③ 一个路由器

④ 一个VGA接口的显示器

⑤ 一个USB接口的键盘

二、控制目标：

① Jackal机器人作为主机（Master）、笔记本电脑作为从机

② 使用笔记本电脑的按键控制Jackal机器人的运动

③ 基于Jackal机器人实时的激光雷达数据，在笔记本电脑上完成SLAM建图

三、实现过程：

这一过程历经多次精心验证，故而在阐述时力求详尽无遗。我强烈建议您严格遵循所提供的步骤逐一操作，确保每一步都准确无误。若在执行过程中遭遇任何难题或错误，不妨借助Google寻求解决方案。切记，避免同时参考多个教程，以免信息混淆，导致操作更加复杂与混乱。

1. 构建Jackal与笔记本电脑的无线通信

激光雷达通过有线网络与Jackal机器人进行通信，而笔记本电脑则利用路由器创建的Wi-Fi网络与Jackal机器人相连。若这两者的网络配置处于同一网段，可能会导致通信冲突，从而影响正常的数据传输。因此，为了确保通信顺畅无阻，路由器所建立的Wi-Fi网络应当被配置为与有线网络不同的网段。

① 检查激光雷达网段

a) 将显示器和键盘连接到Jackal机器人的主板上（如图1），并登录（账号：administrator 密码：clearpath）进入命令行界面；

图1 显示器和键盘与Jackal机器人主板的连接

b) 在命令行界面中，使用roscd命令（roscd lms1xx/launch/ ）转到激光雷达启动文件位置，并使用 vim 命令（vim lms1xx.launch）查看启动文件内容，如图2

图2 lms1xx.launch文件

由图2可知，我的激光雷达IP地址为192.168.1.14（在1网段）

② 配置路由器网段

a) 将笔记本电脑连接到路由器网络，并在笔记本电脑上登录到路由器管理界面（我的路由器是TP-LINK）

b) 配置好路由器网路的账号和密码，点击保存。等待路由器重启

c) 用笔记本电脑再次登录路由器管理界面，然后依次进入：路由设置 -> LAN口设置。将 LAN口IP设置改为手动，IP地址改为 192.168.2.1（不要设置为与Jackal车载的激光雷达网段相同），并点击保存设置。等待路由器重启。如图3所示：

图3 tp-link路由器配置

③ 给Jackal机器人和笔记本电脑分配固定IP

a) 回到Jackal的命令行界面，使用 wicd-curses 命令将Jackal机器人连接到路由器网络（注： wicd-curses 命令用于管理无线网络，管理界面如图4）

图4 wicd-curses网络管理界面

如图4，选择路由器网络。然后右键（方向键→）进入该网络的详情配置界面。在此界面中，输入路由器网络的账号和密码。同时，勾选 "auto connect..." 选项，这样Jackal机器人在每次开机后便能自动连接到该网络

图5

b) 回到路由器管理界面，依次选择：应用管理 -> IP与MAC绑定，如图6所示。这样就进入了IP与MAC绑定界面，如图7所示：

图6 进入步骤

图7 IP与MAC绑定界面

在图7中，点击笔记本电脑和Jackal机器人所在行右侧的+号，完成Jackal机器人和笔记本电脑固定IP的分配

c) 然后，将Jackal机器人的IP（如上图192.168.2.101）和笔记本电脑的IP（如上图192.168.2.102）记录下来

但是，我的Ubuntu系统装在了笔记本电脑上的虚拟机，仍需要执行以下步骤，从而获取Ubuntu系统的IP（若你的笔记本电脑的操作系统本来就是Ubuntu，就使用上述记录下来的笔记本电脑的IP，不用执行下面的d、e、f步骤）：

d) 在虚拟机中依次点击：虚拟机 -> 设置 -> 网络适配器，将网络连接改为桥接模式，从而保证虚拟机与笔记本电脑在同一网段。如图8 所示。

图8 配置虚拟机为桥接模式

e) 然后，在Ubuntu中重启下网络（或重新启动）。重启后，输入 ifconfig 查看ip地址为192.168.2.103，如图9所示

图9 查看虚拟机中Ubuntu系统的IP

f) 更改我们记录的笔记本电脑的IP 192.168.2.102 为 192.168.2.103

③ 设置Jackal网络配置

a) 回到Jackal，修改Jackal机器人的 /etc/network/interfaces 文件为：

auto eth0                 # 与激光雷达相连的有线网卡的名称，以实际接口为准
iface eth0 inet static    # 设置为静态ip
address 192.168.1.101     # 与激光雷达ip在同一网段均可
netmask 255.255.255.0     # 子网掩码
# 这里不要设置网关

auto wlan0                # 与路由器相连的无线网卡的名称，以实际接口为准
iface wlan0 inet dhcp     # 设置为动态ip，其由路由器分配
wpa-ssid "你的Wi-Fi账号"  # 账号和密码要放在双引号内
wpa-psk "你的Wi-Fi密码"

注意：eth0和wlan0分别是jackal与激光雷达和路由器wifi连接的网卡，以你的实际接口为准

b) 重启Jackal机器人（sudo reboot），并使用 ifconfig 命令查看是否配置成功