Nvidia内核&设备树&driver编译

一、环境准备

下载同一个SDK的开源code以及编译好的对应镜像，链接：

https://developer.nvidia.com/embedded/linux-tegra-r3271

一般选择最新的即可，然后主要需要以下工具

• public source code ：设备树以及linux源码
• x86 cross compile tool ： x86 交叉编译使用
• linux headers : 编译自己的驱动模块使用
• develop guideline：离线开发文档
  
  另外镜像也在其中，自行下载烧写即可，烧写镜像网上有免费资源可以看。

二、编译kenrel以及device tree

编译pulic source code内核源码以及设备树，首先

 sudo apt install build-essential bc

• 进入pulic source code的kernel4.9目录下：

{my_pulic_souce_dir}/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9

• 创建输出路径

mkdir kImageOut

• make defconfig，配置linux kernel默认参数

export LOCALVERSION=-tegra
make ARCH=arm64 O=kImageOut tegra_defconfig

• 编译

make ARCH=arm64 O=kImageOut -j8

• 编译结果
  在kImageOut文件夹中：
  Linux内核镜像：./kImageOut/arch/arm64/boot/Image
  设备树：/kImageOut/arch/arm64/boot/dts/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb
  设备树具体文件不明确的可以看你的板子是多少
• 注意make4.3实际编译有bug，建议是用4.2.1,

wget	http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/m/make-dfsg/make_4.2.1-1.2_amd64.deb

然后执行：

$ cat /proc/device-tree/nvidia,dtsfilename
../arch/arm64/boot/dts/../../../../../../hardware/nvidia/platform/t210/porg/kernel-dts/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtsd

然后，cp自己的对应的编译结果就可以

三、生效自己编译的kenrel以及device tree

最简单的方法直接cp 编译好的Image镜像以及的dtb文件到板子上/boot/Image或者/boot/xxx.dtb，不要用flash.sh脚本烧写，操作复杂且慢

• 修改调试设备树路径

sudo vim /boot/extlinux/extlinux.conf

修改对应内容如下：
注意设备树换成自己的名字

LABEL primary
      MENU LABEL primary kernel
      LINUX /boot/Image
      FDT   /boot/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb
      INITRD /boot/initrd
      APPEND ${cbootargs} quiet root=/dev/mmcblk0p1 rw rootwait rootfstype=ext4 console=ttyS0,115200n8 console=tty0 fbcon=map:0 net.ifnames=0

• cp Image以及device tree
  首先scp本地编译结果到开发板上，然后直接cp覆盖

sudo cp ./Image /boot/
sudo cp ./xxx.dtb /boot/

最后sync一下，reboot生效

四、编译用户module

创建自己的mod文件夹，然后写一个测试驱动：
编译命令：

make ARCH=arm64 -C {top_Src}/Linux_for_Tegra/kernel/linux-headers-4.9.253-tegra-linux_x86_64/kernel-4.9/ M=$(pwd)

如果meanconfig

make ARCH=arm64 O=kImageOut menuconfig

相同路径下假如编译ov5640.c，其Makefile如下：

obj-m := ov5640.o

最后编译出ko文件，scp到开发板上

sudo insmod ov5460.ko