1，任务创建和删除的API函数
任务的创建和删除本质就是调用FreeRTOS的API函数
| API函数 | 描述 |
|---|---|
| xTaskCreate() | 动态方式创建任务 |
| xTaskCreateStatic() | 静态方式创建任务 |
| vTaskDelete() | 删除任务 |
动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从FreeRTOS 管理的堆中分配
静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供
动态创建任务函数
BaseType_t xTaskCreate
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务名字，最大长度 configMAX_TASK_NAME_LEN */
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, /* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
void * const pvParameters, /* 传递给任务函数的参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
TaskHandle_t * const pxCreatedTask /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)
| 返回值 | 描述 |
|---|---|
| pdPASS | 任务创建成功 |
| errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY | 任务创建失败 |
实现动态创建任务流程（用起来只需这三步）
1、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1
2、定义函数入口参数
3、编写任务函数
动态创建任务函数内部实现
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行
1、申请堆栈内存&任务控制块内存
2、TCB结构体成员赋值
3、添加新任务到就绪列表中
任务控制块结构体成员介绍
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */
ListItem_t xStateListItem; /* 任务状态列表项 */
ListItem_t xEventListItem; /* 任务事件列表项 */
UBaseType_t uxPriority; /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
StackType_t * pxStack; /* 任务栈起始地址 */
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名字 */
…
省略很多条件编译的成员
} tskTCB;
任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关
注意：每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证
静态创建任务函数
TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
TaskFunction_t pxTaskCode, /* 指向任务函数的指针 */
const char * const pcName, /* 任务函数名 */
const uint32_t ulStackDepth, /* 任务堆栈大小注意字为单位 */
void * const pvParameters, /* 传递的任务函数参数 */
UBaseType_t uxPriority, /* 任务优先级 */
StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
StaticTask_t * const pxTaskBuffer /* 任务控制块指针，由用户分配 */
);
| 返回值 | 描述 |
|---|---|
| NULL 用户没有提供相应的内存 | 任务创建失败 |
| 其他值 | 任务句柄任务创建成功 |
静态创建任务使用流程(静态创建内部实现)
1、需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为1
2、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB
3、实现两个接口函数
- vApplicationGetIdleTaskMemory( )
- vApplicationGetTimerTaskMemory ( )
4、定义函数入口参数
5、编写任务函数
静态创建内部实现
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行
1、TCB结构体成员赋值
2、添加新任务到就绪列表中
任务删除函数
void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);
| 形参 | 描述 |
|---|---|
| xTaskToDelete | 待删除任务的任务句柄 |
用于删除已被创建的任务
被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除
注意：
1、当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）
2、空闲任务会负责释放被删除任务中由系统分配的内存，但是由用户在任务删除前申请的内存， 则需要由用户在任务被删除前提前释放，否则将导致内存泄露
删除任务流程
1、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete 配置为 1
2、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）
内部实现过程
1、获取所要删除任务的控制块:通过传入的任务句柄，判断所需要删除哪个任务，NULL代表删除自身
2、将被删除任务，移除所在列表:将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表
3、判断所需要删除的任务
- 删除任务自身，需先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲- 任务执行
- 删除其他任务，释放内存，任务数量–
4、更新下个任务的阻塞时间:更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务
2，任务创建和删除（动态方法）
1、实验目的：学会 xTaskCreate( ) 和 vTaskDelete( ) 的使用
2、实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3
四个任务的功能如下：
start_task：用来创建其他的三个任务
task1：实现LED0每500ms闪烁一次
task2：实现LED1每500ms闪烁一次
task3：判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1
代码实操：
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task1_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
xTaskCreate((TaskFunction_t ) task3,
(char * ) "task3",
(configSTACK_DEPTH_TYPE ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
vTaskDelete(NULL);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task1正在运行！！！\r\n");
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task2正在运行！！！\r\n");
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
printf("task3正在运行！！！\r\n");
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
if(task1_handler != NULL)
{
printf("删除task1任务\r\n");
vTaskDelete(task1_handler);
task1_handler = NULL;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
3，任务创建和删除（静态方法）
1、实验目的：学会 xTaskCreateStatic( ) 和 vTaskDelete( ) 的使用
2、实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3
四个任务的功能如下：
start_task：用来创建其他的三个任务
task1：实现LED0每500ms闪烁一次
task2：实现LED1每500ms闪烁一次
task3：判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1
代码实操：
void start_task( void * pvParameters )
{
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
task1_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t ) task1,
(char * ) "task1",
(uint32_t ) TASK1_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK1_PRIO,
(StackType_t * ) task1_stack,
(StaticTask_t * ) &task1_tcb );
task2_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t ) task2,
(char * ) "task2",
(uint32_t ) TASK2_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK2_PRIO,
(StackType_t * ) task2_stack,
(StaticTask_t * ) &task2_tcb );
task3_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t ) task3,
(char * ) "task3",
(uint32_t ) TASK3_STACK_SIZE,
(void * ) NULL,
(UBaseType_t ) TASK3_PRIO,
(StackType_t * ) task3_stack,
(StaticTask_t * ) &task3_tcb );
vTaskDelete(start_task_handler);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
}
/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task1正在运行！！！\r\n");
LED0_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
while(1)
{
printf("task2正在运行！！！\r\n");
LED1_TOGGLE();
vTaskDelay(500);
}
}
/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
uint8_t key = 0;
while(1)
{
printf("task3正在运行！！！\r\n");
key = key_scan(0);
if(key == KEY0_PRES)
{
if(task1_handler != NULL)
{
printf("删除task1任务\r\n");
vTaskDelete(task1_handler);
task1_handler = NULL;
}
}
vTaskDelay(10);
}
}
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