FreeRTOS-创建删除任务

爱折腾的捣蛋鬼

已于 2023-07-15 21:57:54 修改

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分类专栏： RTOS 文章标签： linux c语言

于 2023-07-15 11:12:35 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/a_qwq_a/article/details/131691402

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FreeRTOSConfig.h文件用于配置FreeRTOS的功能和API，包括任务创建与删除。动态创建任务由FreeRTOS分配内存，而静态创建则需用户预先分配。vTaskDelete函数用于删除任务，从各种任务列表中移除并可能释放内存。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、FreeRTOSConfig.h文件：

FreeRTOSConfig.h配置文件作用：对FreeRTOS进行功能配置和裁剪，以及API函数的使能。
相关的宏可以分为三大类：

“INCLUDE”：配置FreeRTOS中可选的API函数；
“config”：完成FreeRTOS的功能配置和裁剪；
其他配置项：PendSV宏定义、SVC宏定义。

2、任务创建与删除的API函数：

任务创建和删除的本质就是调用FreeRTOS的API函数：

xTaskCreate()：动态方式创建任务
xTaskCreateStatic()：静态方式创建任务
vtaskDelete()：删除任务

（1）、动态创建任务：

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需要的内存，均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配。

BaseType_t xTaskCreate( 
	TaskFunction_t pxTaskCode,//指向任务函数的指针
    const char * const pcName, //任务名称，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN
    const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//任务堆栈大小，注意字为单位
    void * const pvParameters,//传递给任务函数的参数
    UBaseType_t uxPriority,任务优先级，范围：0~configMAX_PRIORITIES-1
    TaskHandle_t * const pxCreatedTask //任务句柄，就是任务的任务控制块
);

返回值：
pdPASS：任务创建成功；
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败

实现动态创建任务的流程：

a、将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION配置为1
b、定义函数入口参数
c、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

动态创建任务函数内部实现：

a、申请堆栈内存&任务控制块内存
b、TCB结构体成员赋值
c、添加新任务到就绪列表中

任务块结构体成员介绍：

typedef struct tskTaskControlBlock 
{
    volatile StackType_t * pxTopOfStack; //任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员
    ListItem_t xStateListItem; //任务状态列表项                
    ListItem_t xEventListItem;//任务时间列表项                  
    UBaseType_t uxPriority;//任务优先级，数值越大，优先级越大                     
    StackType_t * pxStack;//任务栈起始地址                     
    char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];//任务名字 
} tskTCB;

任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关，每个任务都有属于自己的任务控制块。

（2）、静态创建任务：

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供。

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(
	TaskFunction_t pxTaskCode,//指向任务函数的指针
    const char * const pcName, //任务函数名
    const uint32_t ulStackDepth,//任务堆栈大小，注意字为单位
    void * const pvParameters,//传递的任务函数参数
    UBaseType_t uxPriority,//任务优先级
    StackType_t * const puxStackBuffer,//任务堆栈，一般为数组，由用户分配
    StaticTask_t * const pxTaskBuffer //任务控制块指针，由用户分配
);

返回值：
NULL：用户没有提供相应的内存，任务创建失败
其他值：任务句柄，任务创建成功

静态创建任务使用流程：

a、需将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1
b、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈以及TCB
c、实现两个接口函数：vApplicationGetldleTaskMemory()和vApplicationGetTimerTaskMemory()
d、定义函数入口参数
e、编写任务函数
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行

静态创建内部实现：

a、TCB结构体成员赋值
b、添加新任务到就绪列表中

(3)、任务删除函数：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

形参：xTaskToDelete
描述：待删除任务的任务句柄
用于删除已被创建的任务，被删除的任务将从就绪态任务列表、阻塞态任务列表、挂起态任务列表和事件列表中移除。

删除任务流程：

a、使用删除任务函数，需将宏INCLUDE_vTaskDelete配置为1
b、入口参数输入需要删除的任务句柄（NULL代表删除本身）

内部实现过程：

a、获取所要删除任务的控制块：通过传入的任务句柄，判断所要删除哪个任务，NULL代表删除自身；
b、将被删除任务，移除所在列表：将该任务在所在列表中移除，包括：就绪、阻塞、挂起、事件等列表；
c、判断所需要删除的任务：i、删除任务自身，须先添加到等待删除列表，内存释放将在空闲任务执行；ii、删除其他任务，释放内存，任务数量等
d、更新下个任务的阻塞时间：更新下一个任务的阻塞超时时间，以防被删除的任务就是下一个阻塞超时的任务。