Kinect XBOX 360和六轴机械臂的实时映射

时间：2019-06
地点：深圳
邮箱：[email protected]

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内容概要：
1.如何使用ROS控制UR5机械臂；
2.使用Kinect 1 进行人体骨骼追踪；
3.将提取的骨骼关节角度参数传给UR5机械臂。

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环境及主要工具：
Ubuntu16.04、ROS(Kinetic)、CLion、OpenNI等等。

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ROS与UR5机械臂的通讯

UR5系列的机械臂支持使用ROS进行控制，相关的功能包在ROS开源社区就可以找到。所以安装相关的功能包非常的简单,使用如下的命令就可以：

sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robot

当时控制真实UR机械臂时这个功能包会有问题，解决方法可以参照下面的链接ur机械臂实体联调解决方法，这样我们就完成了第一步。

Kinect1 进行人体骨骼追踪

首先我们说一下骨架空间，在Kinect里面，是通过20个关节点来表示一个骨架的，具体可以由图3-8看到。当你走进Kinect的视野范围的时候，Kinect就可以把你的20个关节点的位置找到（此时你得站着），位置通过（x,y,z）坐标表示。这样。你在Kinect前面做的很多复杂的动作的时候，因为人的动作和这些关节点的位置的变化由很大的关系。当电脑拿到这些数据后，对理解你做什么动作就很有帮助了。

骨骼追踪

在Ubuntu上使用的IDE是CLion，用起来很方便，Openni提取骨架信息代码如下：

#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <vector>

#include <XnCppWrapper.h>
#include <XnModuleCppInterface.h>
#include "cv.h"
#include "highgui.h"

using namespace std;
using namespace cv;

//#pragma comment (lib,"cv210")
//#pragma comment (lib,"cxcore210")
//#pragma comment (lib,"highgui210")
//#pragma comment (lib,"OpenNI")

//【1】
xn::UserGenerator userGenerator;

xn::DepthGenerator depthGenerator;
xn::ImageGenerator imageGenerator;

/*
    XN_SKEL_HEAD          = 1,    XN_SKEL_NECK            = 2,
  XN_SKEL_TORSO         = 3,    XN_SKEL_WAIST           = 4,
    XN_SKEL_LEFT_COLLAR        = 5,    XN_SKEL_LEFT_SHOULDER        = 6,
  XN_SKEL_LEFT_ELBOW        = 7,  XN_SKEL_LEFT_WRIST          = 8,
  XN_SKEL_LEFT_HAN