ROS学习（一）Ros 中使用kinect

最新推荐文章于 2023-07-24 16:59:39 发布

weixin_30907523

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原文链接：http://www.cnblogs.com/BambooEatPanda/p/8250791.html

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本文介绍了在ROS中使用Kinect时遇到的"No Device Connected"错误，以及如何解决该问题。错误是由于缺少SensorKinect驱动导致的。通过安装驱动并修改GlobalDefaults.ini配置文件，可以成功连接设备。此外，还分享了如何查看和保存Kinect的深度图和彩色图信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

上的安装说明如下：

官网上明确写了如果安装windows kinect还需要安装一个驱动，但是有些ROS的书上并没有这么做，只提到了使用如下两步进行安装即可使用：

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-camera 

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-openni-launch

　　我仅使用如上两步安装时候，会发生如下的错误：

"No Device Connected, Waiting for Device to be Connected"

在ROS answers上也有不少人提出这个问题，发生错误的原因就是没有缺少SensorKinect驱动，可以参考：

http://answers.ros.org/question/191594/no-device-connected-waiting-for-device-to-be-connected-error-when-connecting-kinect-with-ubuntu-on-a-virtual-box/

驱动的源码在这里：https://github.com/avin2/SensorKinect

安装驱动

mkdir ~/kinectdriver 
cd ~/kinectdriver 
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect 
cd SensorKinect/Bin/
tar xvjf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1/
sudo ./install.sh

安装完整后，再运行

roslaunch openni_launch openni.launch

发现还是存在问题，这个应该是USB2.0的端口不支持的原因