Python-编写点云处理软件（九）点云任意刚性变换

0 简述

本篇为点云处理软件实现点云应用44刚性变换矩阵功能。实现方式为：当选中需要变换的点云时，触发按钮函数，为点云处理软件创建子窗口，在子窗口中输入44变换矩阵，根据矩阵完成点云变换，并通过信号传回主窗口，将新的点云储存在数据空间中。

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1 点云刚性变换简述

刚性变换简介：
刚性变换是一种保持形状和大小不变的几何变换，包括平移、旋转和缩放。它在计算机图形学和计算机视觉中被广泛使用，可以应用于点云数据的校正、坐标系变换和对齐等方面。

4x4矩阵的表示：
刚性变换可以通过一个4x4矩阵来表示，通常称为齐次变换矩阵。该矩阵的前三行前三列表示旋转矩阵，最后一列表示平移向量。

对点云进行刚性变换：
要对点云进行刚性变换，我们首先将每个点表示为齐次坐标形式，添加一个额外的维度，通常设置为1。然后，我们将这些点与刚性变换矩阵相乘，使用矩阵乘法实现点的变换。

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2 功能实现

点云