Python点云处理
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记录用简单的语言,实现有用的点云处理算法
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Python点云处理系列文章【汇总指北】持续更新中
目录一、点云数据读取与写入二、点云数据可视化三、点云去噪算法基础篇四、点云下采样算法基础篇五、点云特征点/关键点提取算法(上)六、点云特征点/关键点提取算法(下)七、待更新 》》》一、点云数据读取与写入LAS/LAZ格式PCD格式PLY格式XYZ/TXT/ASC格式BIN格式效果展示:二、点云数据可视化matplotlibMayaviOpen3DVispyVTK效果展示:三、点云去噪算法基础篇半径滤波统计学滤波直通滤波无穷值和非数点的剔除原创 2023-08-08 20:06:06 · 2076 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(二十二)基于XGBoost的点云分类算法
由于激光点云数据是空间分布的离散三维点,仅考虑点云中每个点的自身信息无法得到连续、准确的分类,为了能够进行分类,需要对每个点的空间邻域分布特征进行计算,得到用以表示各点局部特征的特征向量,用于后续的训练及分类。FPFH与PFH的主要区别在于FPFH计算查询点特征时,没有将邻域点与邻域点间的关系考虑在内,因此减少了计算量和最后的特征维度,由此可得到简化的点特征直方图,但是FPFH在计算完查询点特征时,紧接着计算每个邻域点的特征,最后以加权方式进行组合得到查询点最终的特征,如图所示。(利用已有标注好的数据源)原创 2024-04-01 11:46:57 · 124 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(二十一)基于Gradient Boosting的点云分类算法
由于激光点云数据是空间分布的离散三维点,仅考虑点云中每个点的自身信息无法得到连续、准确的分类,为了能够进行分类,需要对每个点的空间邻域分布特征进行计算,得到用以表示各点局部特征的特征向量,用于后续的训练及分类。FPFH与PFH的主要区别在于FPFH计算查询点特征时,没有将邻域点与邻域点间的关系考虑在内,因此减少了计算量和最后的特征维度,由此可得到简化的点特征直方图,但是FPFH在计算完查询点特征时,紧接着计算每个邻域点的特征,最后以加权方式进行组合得到查询点最终的特征,如图所示。原创 2024-01-07 13:44:40 · 1703 阅读 · 4 评论 -
Python点云处理(二十)点云轮廓边界提取——基于邻域三角形距离算法
由于扫描对象形状复杂多样、点云数据具有分布不规则和密度不均等特性,以及传感器扫描模式不同和场景中其他地物遮挡等多种因素的影响,自动、准确地提取轮廓仍然具有较大的挑战。通过提取物体的内部轮廓线和外部轮廓线,可以得到物体的边缘轮廓和空间结构等信息。在机器人视觉中,点云轮廓提取可以用于识别和跟踪机器人周围的物体。通过提取物体的轮廓线,可以得到物体的形状、尺寸、位置和方向等信息,从而帮助机器人进行目标定位和操作。点云轮廓提取通过分析点云中每个点的邻域关系,提取点云表面的轮廓线。原创 2023-12-09 20:39:14 · 2859 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十九)点云地面点提取——CSF布料模拟算法
传统的滤波算法大多是考虑在坡度、高程变化之间的不同来进行区分地物点与地面点,而布料滤波算法从一个完全新的思路来进行滤波,首先把点云进行翻转,然后假设有一块布料受到重力从上方落下,则最终落下的布料就可以代表当前地形。5)对于每一个可移动的格网“粒子”,计算其受到重力影响产生的位移,并与当前粒子对应cp点的IHV进行比较,如果粒子的高度低于或者等于IHV,则把粒子的高度设置为IHV并设置为不可移动点。3)初始布料格网,这时用户需要设置格网的大小(grid resolution, GR)。原创 2023-11-06 22:11:59 · 1575 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十八)点云地面点提取——基于法向量算法
点云法向量是表示点云表面方向的向量,可以用于描述点云的几何特征。在基于法向量的地面点提取算法中,一种常用的方法是通过点云的最近邻点计算法向量。对于每个点P,通过查找其最近的K个邻居点,利用最小二乘法估计该点的法向量。基于法向量的点云地面点提取算法主要依靠点云中点的法向量信息来进行分类。地面点通常具有较平坦的表面,即法向量与垂直于地面的方向接近。因此,该算法首先计算每个点的法向量,然后通过判断法向量与指定阈值之间的夹角来区分地面点和非地面点。根据计算得到的法向量,将点云中的点分为地面点和非地面点。原创 2023-10-30 21:36:22 · 2069 阅读 · 4 评论 -
Python点云处理(十七)点云地面点提取——基于格网算法
点云格网法是一种常用的地面点提取方法,通过将点云数据划分为网格单元并根据点的高程信息来提取地面点。该方法能够较好地提取地面点云数据,广泛应用于地形分析、建筑物重建、道路辨识等领域。它具有计算简单、可调参数和可处理不规则点云等优点。然而,网格大小的选择和计算效率限制是其需要注意的问题。在实际应用中,根据场景和任务需求选择适合的点云分析方法是至关重要的。原创 2023-10-15 19:46:37 · 2712 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十六)点云精配准算法之ICP
点云ICP算法是一种迭代的优化算法,旨在将两个或多个点云的位置和姿态进行校准,使其在空间中最佳匹配。ICP算法的核心思想是通过迭代的方式,不断寻找最小化两个点云之间距离误差的最佳变换矩阵。它基于最近点匹配的思想,将源点云的点与目标点云中最近的点进行匹配,并根据匹配点对之间的误差来更新变换矩阵。需要注意的是ICP算法对原始点云位置有一定要求,若点云初始姿态/位置相差较大,则难以直接通过原始的ICP算法完成准确配准。需要进一步结合粗配准算法或通过改进ICP算法实现配准。原创 2023-09-25 20:46:28 · 2872 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十五)点云粗配准算法之FPFH+RANSAC
FPFH算法结合RANSAC算法是一种在点云配准中常用的粗配准方法,适用于各种不同的应用场景。通过计算局部特征和排除局外点来提高点云配准的准确性和鲁棒性。此算法的优点在于高效计算、鲁棒性高,然而也存在一定局限性,如存在无匹配等情况。对于精确度要求较高的任务,可能需要借助精配准方法进一步提升配准效果。综上所述,FPFH算法结合RANSAC算法在点云粗配准中具有重要的应用价值。原创 2023-09-10 17:22:03 · 3753 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(十四)点云特征描述符算法之PFH、FPFH
根据不同的应用需求和点云数据规模,我们可以选择适合的特征描述算法。若对称性、重复性较强的物体需要较高的特征描述准确性,可以选择点特征直方图算法,更具有鲁棒性;若对大规模点云数据进行实时处理,可以选择快速点特征直方图算法,FPFH算法在PFH算法的基础上引入了距离加权因素,从而提高了计算效率和速度,更适合处理大规模数据。原创 2023-09-01 22:07:04 · 2485 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十三)点云二维圆拟合
最小二乘法、RANSAC和卡尔曼滤波算法都是用于拟合数据的算法,但适用于不同的场景。最小二乘法适用于数据分布规律、噪声较小的情况;RANSAC适用于噪声和异常值较多的情况;卡尔曼滤波算法适用于实时估计系统状态的场景。根据具体的数据特点和需求,选择合适的算法可以得到准确的拟合结果。原创 2023-09-01 21:36:00 · 2220 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十二)点云三维圆拟合
在拟合点云的三维圆中,RANSAC算法通过随机采样和评估拟合程度,得到较好的模型参数估计;最小二乘算法通过最小化数据点与拟合曲线之间的距离,得到精确的模型参数估计;卡尔曼滤波算法通过融合测量值和模型预测值,得到准确的状态估计。根据不同的数据场景和需求,选择适合的算法可以得到满足要求的三维圆拟合结果。原创 2023-08-26 17:51:45 · 3366 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(十一)点云二维直线拟合
点云直线拟合是一项重要的技术,在点云数据处理中具有广泛的应用。针对不同的任务需求和数据特点,可以选择合适的算法进行点云直线拟合。RANSAC算法和Hough变换算法适用于存在离群点或噪声的场景,PCA算法适用于提取多个直线的场景,最小二乘法计算效率较高。在实际应用中,根据具体情况选择合适的算法,可以提高直线拟合的精度和效率。原创 2023-08-22 20:38:58 · 3570 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(十)点云三维直线拟合
点云直线拟合是一项重要的技术,在点云数据处理中具有广泛的应用。针对不同的任务需求和数据特点,可以选择合适的算法进行点云直线拟合。RANSAC算法和Hough变换算法适用于存在离群点或噪声的场景,PCA算法适用于提取多个直线的场景。在实际应用中,根据具体情况选择合适的算法,可以提高直线拟合的精度和效率。原创 2023-08-19 23:11:51 · 3769 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(九)点云平面分割拟合
最小二乘法、RANSAC算法和PCA算法都是常用的点云平面拟合算法,各有优劣势和适用场景。最小二乘法适用于数据噪声较小的情况;RANSAC算法对噪声和异常点有较好的鲁棒性;PCA算法适用于没有明显异常点且数据在平面上分布的情况。因此在实际应用中,需要根据具体问题的需求选择合适的算法。原创 2023-08-17 20:58:18 · 3954 阅读 · 3 评论 -
Python点云处理(八)点云聚类算法(下)
本文上下篇介绍的点云聚类算法主要是将三维点云数据中的点按照某种距离关系划分为多个簇的过程,不同簇之间的点具有较大的距离。点云聚类算法有着很多拓展性的应用,如在计算机视觉、机器人导航、医学影像等领域有着广泛的应用。例如,在计算机视觉中,点云聚类可以用于目标检测、场景理解、三维重建等任务;在机器人导航中,点云聚类可以用于环境感知、路径规划等任务;在医学影像中,点云聚类可以用于三维形态学分析、医学诊断等任务。原创 2023-08-13 16:21:28 · 3443 阅读 · 3 评论 -
Python点云处理(七)点云聚类算法(上)
点云聚类算法实现的效果极大程度依赖于参数的设置,因此本文中三种效果图仅提供常规参数下的参考。如需对算法进行横向对比,最好的方法是通过最优搜索的方式找出各最优参数,然后再做对比。下一篇将介绍点云聚类的另几种常见算法。原创 2023-08-10 21:51:19 · 1886 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(六)点云特征点/关键点提取算法(下)
比较传统的点云关键点提取算法除了上一篇和本篇介绍的之外,还有诸如Narf、Sift等,这些算法的实现只要掌握了原理,通过python手写代码也不难。当然,PCL点云库中也早已经集成了这些算法,想要做更多的算法对比可以去使用现成的。值得一提的是,这些关键点提取算法本身其实差异性并不算很大,参数的设置对于算法效果的好坏也有极大的影响。原创 2023-08-06 19:51:23 · 2492 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(五)点云特征点/关键点提取算法(上)
点云关键点提取是指从一个点云数据集中提取出一些重要的点,以便用于后续的点云分析和处理。在点云处理中,关键点通常包括高曲率点、边缘点、拐角点等。这些点具有重要的特征信息,可以用于描述点云的局部形状和结构。点云关键点提取的方法主要有两种:基于特征的方法和基于密度的方法。基于特征的方法是利用点云中的曲率、表面法向量等特征来提取关键点,而基于密度的方法则是通过计算点云中每个点周围的密度来提取关键点。在实际应用中,点云关键点提取通常是点云处理的第一步,它可以用于点云配准、建模、分割等各种应用场景。原创 2023-08-03 20:53:16 · 4039 阅读 · 3 评论 -
Python点云处理(四)点云下采样算法基础篇
本文介绍的几种无特征下采样算法各有特点,比较常用的是体素化网格采样方法,速度快,代码量少,且满足大多数时的点云处理要求,也能够生成比较均匀的点云成果。如果对点云有进一步的要求,如需要在细节明显处保留更多的特征,那么这些算法就不太适合,需要使用更为复杂的特征计算方法,将在下一篇文章进行介绍。原创 2023-07-28 19:19:00 · 2414 阅读 · 1 评论 -
Python点云处理(三)点云去噪算法基础篇
针对各种现实原因,经常需要对点云进行去噪,如点云数据密度不规则需要平滑、因为遮挡等问题造成离群点需要去除、 噪声数据需要去除等。本文主要介绍了一些基本的点云去噪算法及其python实现,对于更为复杂的点云去噪算法后面将单独记录。原创 2023-07-25 20:36:46 · 3420 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(二)点云数据可视化
总的来说,matplotlib的强项并不是绘制三维点云,open3d的强大在于其拥有丰富的点云处理算法。归根到底,如果是做可视化的集成,最好用的还要属mayavi、vispy和vtk,VTK 在医学领域应用广泛,Vispy 在科研领域粉丝众多,VTK 和 Vispy 都是基于 OpenGL 的扩展,而Mayavi 则是基于VTK 的。在海量级点云可视化上,vtk要略强于vispy。原创 2023-07-24 20:05:49 · 2804 阅读 · 0 评论 -
Python点云处理(一)点云数据读取与写入
利用python语言,实现不同格式点云数据的读取与写入原创 2023-07-23 20:56:34 · 5376 阅读 · 2 评论