闭环步进电机SDK开发

最新推荐文章于 2024-05-02 20:17:24 发布

weixin_43895485

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文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43895485/article/details/124113091

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@闭环步进电机SDK开发TOC

介绍

大家好，这是我第一次写文章，可能有些方面处理的不好，希望大家谅解。最近撸了一块闭环电机驱动板。
准备后面用来做六轴机械臂项目。最近通过他的通信协议来开发他的SDK功能包。来实现直接通过串口通信控制。

硬件选择准备

在进行串口通信功能实现前，我们需要在对应界面选择上设置需要的选项。
Mode选择 CR_UART
UartBaud 根据通信波特率需要选择
UartAddr 根据需要的通信地址选择

SDK开发

在这里插入图片描述
即发送 e0 30,闭环控制器就会返回 e0 AB CD 这里ABCD未返回的0到F的参数，为 16进制 .
即返回的参数为：
angle=A*(16)^3+ B16^2+ C16+D;

std::array<float, 6> StepMotorControl::GetActualAngel()
{
   int u_numm = 0;
   long Para[ROBOTArm]={0};
   int DataPara[ROBOTArm][4]={0};
   int DataTwo[2]={0};
   std::array<float, ROBOTArm> Angel = {0};
   for (int i = 0; i < ROBOTArm; i++)
   {
      Sentdata[i][1] = 0x30;
   }
   for (int i = 0; i <= ROBOTArm; i++)
   {
      u_numm = 0;
      SendData(i, 2);
      while (Serial1xx.available() > 0)
      {
         Getdatas[i][u_numm] = (int)Serial1xx.read();
         u_numm++;
      }
   }
   for(int i = 0; i < ROBOTArm; i++)
   {
      mathAlgorithm::Turn10to16(Getdatas[i][1],DataTwo);
      DataPara[i][0]=DataTwo[0];
      DataPara[i][1]=DataTwo[1];
      mathAlgorithm::Turn10to16(Getdatas[i][2],DataTwo);
      DataPara[i][2]=DataTwo[0];
      DataPara[i][3]=DataTwo[1];
   }

   for (int i = 0; i < 6; i++)
   {
      long ass=DataPara[i][0]*4096+DataPara[i][1]*256+DataPara[i][2]*16+DataPara[i][3];
      Angel[i]=float(3.6*ass/655.35);
   }
   return Angel;
}


void StepMotorControl::SendData(char ModorID, char kk)
{
   for (int i = 0; i < kk; i++)
   {
      Serial1xx.write(Sentdata[ModorID][i]);
   }
}

   void Turn10to16(int &HEX10,int *HEX16two)
   {
       HEX16two[0]=HEX10/16;
       HEX16two[1]=HEX10%16;
   }