PCL 计算USC(UniqueShapeContext)特征描述子

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分类专栏： C++ 点云处理基础教程文章标签： USC 球形邻域描述子

于 2023-11-05 12:45:03 首次发布

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PCL库提供了UniqueShapeContext(USC)算法，用于点云数据中的形状识别和提取。USC通过计算点云中每个点的形状上下文生成唯一描述符，以区分复杂数据中的重复形状。该算法的关键类包含多个方法如设置不同半径和搜索参数，以适应不同应用场景。代码示例展示了如何使用PCL进行USC计算。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、概述

USC(UniqueShapeContext)特征描述子是一个用于在点云数据中识别和提取独特形状的算法。这个算法的主要目的是在复杂的点云数据中找到重复出现的形状，并且只保留一个。它基于一个独特的形状描述符，通过计算点云中每个点的形状上下文，生成一个唯一描述符来识别独特的形状。

pcl::UniqueShapeContext类实现唯一形状内容 (Unique ShapeContext) 描述子计算算法，这个类的主要方法包括：

UniqueShapeContext () // 构造函数
virtual ~UniqueShapeContext () // 析构函数
getAzimuthBins () // 获得方位维度区间数目。
getElevationBins () // 获得高度维度区间数目。
getRadiusBins () // 获得径向维度区间数目。
setMinimalRadius () // 设置搜索时用的最小半径。
getMinimalRadius () // 获得搜索时用的最小半径。
setPointDensityRadius () // 设置计算点云密度时所用的半径。
getPointDensityRadius () // 获得计算点云密度时所用的半径。