Python 点云快速全局配准算法

于 2024-06-02 00:00:37 发布
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分类专栏： Python 点云处理基础教程 文章标签： python 快速全局配准
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本文介绍了基于特征匹配的快速全局配准算法FGR，它利用源点云和目标点云的特征匹配实现配准。首先提取点云的FPFH特征，然后进行特征匹配，接着计算初始变换矩阵，并通过ICP迭代优化提高配准精度。提供了Python代码示例及运行结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

点云快速全局配准

一、概述

1.1 定义

  基于特征匹配的快速全局配准算法（Fast Global Registration, FGR）：通过计算源点云和目标点云的特征（如ORB、FPFH等特征），再使用特征匹配的方法实现点云之间的配准。

1.2 函数讲解

def registration_fgr_based_on_feature_matching(source, target, source_feature, target_feature, option,
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