本文详细介绍了PCD文件格式，包括文件头的字段解析，并提供了使用PCL库读取和写入点云数据的代码示例。
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本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。
一、PCD(点云数据)文件格式
1.1文件头格式详解
每一个PCD文件都包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCⅡ码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行(\n)分开了，从0.7版本开始，PCD文件头包含下面的这些字段。
| 序号 | 字段 | 含义 |
|---|---|---|
| 1 | VERSION | 指定PCD文件版本 |
| 2 | FIELDS | 指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字 |
| 3 | SIZE | 用字节数指定每一个维度的大小 |
| 4 | TYPE | 用一个字符指定每一个维度的类型 |
| 5 | COUNT | 指定每一个维度包含的元素数目 |
| 6 | WIDTH | 用点的数量表示点云数据集的宽度 |
| 7 | HEIGHT | 用点的数目表示点云 |
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