PCL 点云PCD文件格式详解、文件读取及写入（附完整代码示例）

已于 2024-05-02 17:39:14 修改
阅读量928 收藏 2
点赞数 1
分类专栏： C++ 点云处理基础教程 文章标签： PCL 文件解析 文件IO
于 2024-05-02 17:36:55 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43896283/article/details/138393918
版权

目录

本文将详解点云PCD(点云数据)文件格式，以及如何使用PCL点云库实现文件的读取及写入。

一、PCD(点云数据)文件格式

1.1文件头格式详解

  每一个PCD文件都包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCⅡ码来编码。PCD文件中指定的每一个文件头字段以及ASCII点数据都用一个新行(\n)分开了，从0.7版本开始，PCD文件头包含下面的这些字段。

序号 字段 含义
1 VERSION 指定PCD文件版本
2 FIELDS 指定一个点可以有的每一个维度和字段的名字
3 SIZE 用字节数指定每一个维度的大小
4 TYPE 用一个字符指定每一个维度的类型
5 COUNT 指定每一个维度包含的元素数目
6 WIDTH 用点的数量表示点云数据集的宽度
7 HEIGHT 用点的数目表示点云数据集的高度
8 VIEWPOINT 指定数据集中点云的获取视点
9 POINTS 指定点云中点的总数
10 DATA 指定存储点云数据的数据类型
了解本专栏 订阅专栏 解锁全文
奔跑的小豆芽
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 1
    评论
专栏目录
订阅专栏
PCD点云文件查看器
09-13
用于PCD点云文件的查看器，支持拖动文件到软件窗口，打开PCD点云文件并显示
点云格式-PCD格式介绍
洪源兄
01-27 2627
PCD文件格式是PCL库最常用的一种数据格式、也是其提供的一个独有的数据格式，PCD文件格式并不是要重新发明轮子，而是为了补充现有的文件格式，这些文件格式由于某种原因不支持PCL为n-D点云处理带来的一些扩展。PCD并不是第一种支持3D点云数据的文件类型。特别是计算机图形学和计算几何社区，已经创建了许多格式来描述使用激光扫描仪获得的任意多边形和点云。这些格式包括:PLY：一种多边形文件格式，由斯坦福大学的Turk等人开发STL ：由3D系统创建的立体光刻CAD软件的原生文件格式。
使用 PCL 库将点云数据保存为 PCD 格式文件
最新发布
人人都懂物联网
05-28 1592
PCD 全称 Point Cloud Data，是一种存储三维点云数据的文件格式，本教程将介绍如何使用 PCL 点云库将点云数据写入 PCD 文件。由于 PCD 是一种开放数据格式，因此你可以使用各种点云处理工具来读取和写入 PCD 文件，并进一步对点云数据进行处理。本教程的示例代码和点云数据可在下载。
几种常见的点云格式数据解析与在线预览
wangming100110的博客
09-05 2104
3D模型在线转换网站支持pcd、pts、xyz、las、laz、asc、ply等点云格式文件在线预览，同时支持将点云格式在线转换为ply、xyz等模型格式。
点云数据pcd文件简介
热门推荐
qq_43049432的博客
08-12 1万+
三维点云数据简介1 什么是点云数据2 点云数据格式——PCD文件2.1 下面介绍该文件每行具体所代表的含义：3 总结 1 什么是点云数据     点云数据是指在一个三维坐标系中的一组向量的集合。这些向量通常以X，Ｙ，Z三维坐标的形式表示，一般主要代表一个物体的外表面几何形状，除此之外点云数据还可以附带RGB信息，即每个坐标点的颜色信息，或者是其他的信息。 2 点云数据格式——PCD文件     在...
常见点云文件解析学习笔记
技术菜鸟的博客
12-23 3853
本文主要介绍了一些常见的点云文件的格式以及相关的3D处理开源算法库。目的主要是为了了解这些格式，加深对点云组成的理解，以及方便日后读取文件时进行查看。
读取PCD文件
剑心！的博客
02-19 9951
下面是一个简单的读取PCD文件并显示的代码： #include #include #include #include #include void main() { /* Create Point Cloud */ pcl::PointCloud::Ptr cloud(new pcl::PointCloud); /* Read PCD File */
PCD(Point Cloud Data)文件格式
eeeddd0123的博客
05-01 5540
译者按：本文源自PCL官网对文件格式PCD的官方介绍，系博主CSDN博客处女作，由于译者水平有限，错误之处请不吝指教。转载请注明出处。附原文链接：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php The PCD (Point Cloud Data) file format 这份文档描述了PCD（点云数据）文
视觉学习笔记4——ORB-SLAM3的地图保存与使用
qq_45848817的博客
07-29 7754
研究如何自定义自己的地图，也就是实时地图的保存与运用。
python读取点云文件（.stl文件、.obj文件）（以及转换为obj方法）
weixin_50920579的博客
02-09 7365
编辑完了之后保存，并将文件后缀名改为stl，即可完成一个创建了一个stl文件。facet normal [i j k] //面的法线，i、j、k为三个分量，各分量之间用空格隔开，不能用逗号隔开。STL只能用来表示封闭的面或者体，stl文件有两种：一种是ASCII明码格式，另一种是二进制格式。vertex [x y z] //三角面片的第一个点，x、y、z三个坐标之间要用空格隔开。三角面片的信息单元 facet 是一个带矢量方向的三角面片。vertex [x y z] //三角面片的第二个点。
bunny2.rar_bunnypcd文件_pcl保存pcd点云_点云_点云pcd文件
07-15
PCD文件格式是PCL库中用于存储点云数据的标准格式。每个PCD文件可以包含点云的基本信息，如点的坐标、颜色、法向量等，以及附加信息如点云的大小、分辨率等。PCD文件支持ASCII和二进制两种存储方式，其中ASCII格式...
pcd格式点云样例文件
04-13
PCL库是一个强大的开源C++点云处理框架，它提供了读取、写入、操作和分析点云数据的各种函数。在PCL中，可以使用`pcl::io::loadPCDFile()`函数加载“rabbit.pcd”，然后进行各种处理，如点云滤波、分割、特征提取、...
点云处理-PCL-常用PCD格式和PLY文件
04-06
本人在学习PCL过程中，收集的一些pcd格式和ply格式的三维点云文件，压缩包内的主要为动物点云模型，其中包括：兔子，中国龙，猴子，猫，狗，猪，狼以及犰狳等动物类型。 适合人群：入门点云库PCL的同学。
PCL点云模型文件，可以用PCL库读取学习
03-06
PCL库支持多种点云格式，如.pcd、.ply、.vtk等，这些文件可以存储点云的数据以及相关的元信息。 以.pcd文件为例，它是PCL库推荐的点云存储格式，支持ASCII和二进制两种编码方式。ASCII格式易于阅读但占用空间大，二...
buliding\horse\pig\rabbit\table\wolf等各种点云数据集pcd文件
11-24
这些点云数据集被存储为PCD（Point Cloud Data）文件格式，这是一种广泛用于存储和处理点云数据的标准格式。 PCD文件是一种轻量级的数据结构，它不仅包含了点云的基本信息，如每个三维点的坐标（X, Y, Z），还可能...
点云数据预处理-bin格式与pcd格式转化（open3d库处理）
qq_45916993的博客
04-03 507
点云数据预处理-bin格式与pcd格式转化（open3d库处理）
PCD格式点云文件结构及在线查看工具
新缸中之脑
08-28 1524
PCD 文件格式并不是要重新发明轮子，而是为了补充现有的文件格式，这些文件格式由于某种原因不支持 PCL 为 n 维点云处理带来的某些扩展。PCD 不是第一个支持 3D 点云数据的文件类型。特别是计算机图形学和计算几何社区已经创建了多种格式来描述使用激光扫描仪获取的任意多边形和点云。PLY - 一种多边形文件格式，由 Turk 等人在斯坦福大学开发STL - 3D Systems 创建的立体光刻 CAD 软件原生的文件格式。
PCL点云处理之pcd文件的读写（详细注释版）（一百三十三）
weixin_44329757的博客
01-11 2698
点云处理第一步，点云读写
PCL学习笔记——pcd文件的读取和保存
weixin_51021488的博客
09-06 1127
pcl读取pcd文件并保存
在pcl中使用，读取点云pcd文件，使用流形最小二乘法进行表面拟合
05-25
在PCL中进行表面拟合的方法有很多种，其中流形最小二乘法（Manifold Least Squares）是一种常用的方法。下面是一个读取点云PCD文件并使用流形最小二乘法进行表面拟合的示例代码。 ```cpp #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/surface/mls.h> int main (int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取点云文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("cloud.pcd", *cloud) == -1) //* load the file { PCL_ERROR ("Couldn't read file cloud.pcd \n"); return (-1); } // 创建流形最小二乘法对象 pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> mls; mls.setInputCloud (cloud); mls.setSearchRadius (0.03); // 设置搜索半径 mls.setPolynomialFit (true); // 使用多项式拟合 mls.setPolynomialOrder (2); // 多项式阶数 mls.setUpsamplingMethod (pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE); // 设置上采样方法 mls.setUpsamplingRadius (0.03); // 上采样搜索半径 mls.setUpsamplingStepSize (0.02); // 上采样步长 // 执行流形最小二乘法 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr mls_points (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); mls.process (*mls_points); // 输出点云 pcl::io::savePCDFileASCII ("mls_points.pcd", *mls_points); return (0); } ``` 在上面的代码中，我们首先创建了一个`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`类型的对象`cloud`，并使用`pcl::io::loadPCDFile`函数从`cloud.pcd`文件中读取点云数据。接着，我们创建了一个`pcl::MovingLeastSquares`类型的对象`mls`，并将点云数据设置为输入。然后，我们设置了一些参数，比如搜索半径、多项式拟合阶数、上采样方法等。最后，我们使用`mls.process`函数进行流形最小二乘法，并将结果保存到`mls_points.pcd`文件中。 需要注意的是，流形最小二乘法是一种计算密集型的算法，处理大规模点云时可能会很慢。因此，在实际应用中，我们需要根据具体情况选择合适的算法和参数。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

奔跑的小豆芽

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值