终端滑模控制(TSM)

终端滑模控制 (Terminal Silding Mode Contral, TSM)

在之前的文章中我们介绍了滑膜控制理论，我们是选取了一个滑模面，使系统达到滑模面后误差逐渐下降到0，收敛的速度可以通过调节滑膜面的参数来实现，后来人们为了使滑模控制能有更好的性能，就将滑模面设计为非线性函数，构造Terminal滑膜面，使得在滑模面上误差可以在指定时间T内收敛到0，于是就产生了终端滑膜。

终端滑模的滑模面

终端滑膜的滑膜面有很多种形式，这里我们介绍一种经典的滑模面
$$s=\dot{x}+\alpha x+\beta x^{\frac{q}{p}}$$
其中 $x$ 是状态变量，$\alpha ,\beta >0$，$p,q$ 是正奇数，且 $q<p$，我们知道滑模控制有两个阶段，第一个阶段是到达阶段，这一阶段是指系统从初态到达 $s=0$ 的滑模面上，第二阶段是滑模面上的滑动阶段，在滑动阶段 $s=0,\dot{s}=0$，在滑动阶段 $s=0$ 所以 $\dot{s}=0$。

如果我们将 $s=0$ ，可以得到一个微分方程，虽然无法解出微分方程的解析解，但是可以通过仿真得到微分方程的数值解，数值解可以看到在滑模面上时必将在一定时间内收敛为0。

控制器设计

考虑二阶不确定非线性系统
$$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_2\\ {\dot{x}}_2=f(x)+g(x)u+d(x)\end{array}$$
其中$x=[x_1,x_2{]}^T$，$d(x)$ 代表不确定的外部干扰，且有 $d(x)\le D$，即干扰有上界

对于二阶系统我们可以将滑膜面设计为
$$s=x_2+\beta x_1^{\frac{q}{p}}$$
其中，$\beta >0$ , $p,q>0$ 且为正奇数。对滑模面求导
$$\begin{array}{rl}\dot{s}& ={\dot{x}}_2+\beta \frac{q}{p}{x}_1^{\frac{q}{p}-1}{\dot{x}}_1\\ & ={\dot{x}}_2+\beta \frac{q}{p}{x}_1^{\frac{q}{p}-1}{x}_2\\ & =f(x)+g(x)u+d(x)+\beta \frac{q}{p}{x}_1^{\frac{q}{p}-1}{x}_2\\ & =-\epsilon sgn(s)\end{array}$$
反解得到控制量 $u$ 可得
$$u=-g^{-1}(x)(f(x)+\beta \frac{q}{p}{x}_1^{\frac{q}{p}-1}{x}_2+(D+\epsilon )sgn(x))$$
稳定性分析，设李雅普诺夫函数 $V=\frac{1}{2}{s}^2$，所以有 $\dot{V}=s\dot{s}$，将 $u$ 带入可得
$$\dot{V}=sd(x)-(D+\epsilon )|s|\le -\epsilon |s|$$
所以此控制器可以稳定。

有限时间收敛证明

$$\begin{array}{rl}s& =0\\ x_2+\beta x_1^{\frac{q}{p}}& =0\\ {\dot{x}}_1+\beta x_1^{\frac{q}{p}}& =0\\ \frac{\text{d}{x}_1}{\text{d}t}& =-\beta x_1^{\frac{q}{p}}\\ \frac{\text{d}t}{\text{d}{x}_1}& =-\frac{1}{\beta }{x}_1^{-\frac{q}{p}}\\ \text{d}t& =-\frac{1}{\beta }{x}_1^{-\frac{q}{p}}\text{d}{x}_1\\ {\int }_0^t\text{d}t& ={\int }_{x_0}^0-\frac{1}{\beta }{x}_1^{-\frac{q}{p}}\text{d}{x}_1\end{array}$$

可以得到从任意初始状态 $x(0)\ne 0$ 出发沿着滑模面到 $x=0$ 的时间为：
$$t_s=\frac{p}{\beta (p-q)}|x_1(0){|}^{(p-q)/p}$$

实例

假设系统模型为如下的一阶系统
$$\dot{x}=2x+x^2+u$$
选定滑模面
$$s=\dot{x}+x+x^{\frac{1}{3}}$$
令 $s=0$
$$0=\dot{x}+2x+x^{\frac{1}{3}}=2x+x^2+u+x+x^{\frac{1}{3}}=x^2+3x+x^{\frac{1}{3}}+u$$
得到控制量
$$u=-x^2-3x-x^{\frac{1}{3}}$$

奇异性问题

我们知道滑模控制有两个阶段，但是上述的滑模面的设计存在一个严重的缺陷，存在奇异问题，奇异主要出现在 $x^{\frac{q}{p}}$ 这一项，我们对滑膜面进行求导，可以得到
$$\dot{s}=\ddot{x}+\alpha \dot{x}+\beta \frac{q}{p}{x}^{\frac{q}{p}-1}$$
在之前的设计中保证了 $q<p$ 所以 $\frac{q}{p}-1<0$ ，当出现 $x=0$ 时，分母就会为0(倒数原因)，就会出现奇异问题(函数在某点未定义)，因此在使用这种滑模面设计终端滑膜控制时，不可以设计 $\dot{s}$ ，即不能设计到达阶段，因此这种滑膜只适合用于一阶系统