非奇异终端滑模控制(NTSM)

非奇异终端滑模控制(Nonsingular Terminal Sliding Mode Contral，NTSM)

在终端滑膜控制中，最后的部分我们抛出了奇异性的问题，所以在此基础上，我们提出非奇异终端滑膜控制，非奇异终端滑膜控制主要解决了终端滑模控制中的奇异性问题。

非奇异终端滑模的滑模面

$$s=x_1+\frac{1}{\beta }{x}_2^{\frac{p}{q}}$$

其中，$\beta >0$,$p,q>0,(p>q)$ 为正奇数，且 $1<\frac{p}{q}<2$。

控制器设计

考虑二阶不确定非线性系统
$$\{\begin{array}{l}{\dot{x}}_1=x_2\\ {\dot{x}}_2=f(x)+g(x)u+d(x)\end{array}$$
其中$x=[x_1,x_2{]}^T$，$d(x)$ 代表不确定的外部干扰，且有 $d(x)\le D$，即干扰有上界

对于二阶系统我们可以将滑膜面设计为
$$s=x_1+\frac{1}{\beta }{x}_2^{\frac{p}{q}}$$
非奇异滑膜控制器设计为
$$u=-g^{-1}(x)(f(x)+\beta \frac{q}{p}{x}_2^{2-\frac{p}{q}}+(D+\epsilon )sgn(x))$$
稳定性分析，设李雅普诺夫函数 $V=\frac{1}{2}{s}^2$，所以有 $\dot{V}=s\dot{s}$，将 $u$ 带入可得
$$\begin{array}{rl}\dot{V}& =s({\dot{x}}_1+{\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}{\dot{x}}_2)\\ & =s(x_2+{\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(f(x)+g(x)u+d(x)))\\ & =s(x_2+{\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(f(x)+g(x)(-g^{-1}(x)(f(x)+\beta \frac{p}{q}{x}_2^{2-\frac{p}{q}}+(D+\epsilon )sgn(x)))+d(x)))\\ & =s(x_2+{\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(f(x)-(f(x)+\beta \frac{q}{p}{x}_2^{\frac{p}{q}}+(D+\epsilon )sgn(x))+d(x)))\\ & =s(x_2+{\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(-\beta \frac{q}{p}{x}_2^{2-\frac{p}{q}}-(D+\epsilon )sgn(x)+d(x)))\\ & =s({\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(-(D+\epsilon )sgn(x)+d(x))\\ & ={\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(-(D+\epsilon )|s|+sd(x))\\ & \le {\beta }^{-1}\frac{p}{q}{x}_2^{\frac{p}{q}-1}(-\epsilon |s|)\end{array}$$
根据上述分析可知 $x_2\ne 0$ 时，满足李雅普诺夫稳定条件。接下来需要分析的就是在之前的奇异点的问题，我们发现，将控制量带入到系统模型方程可得
$${\dot{x}}_2=-\beta \frac{q}{p}{x}_2^{2-\frac{p}{q}}+d(x)-(D+\epsilon )sgn(s)$$
当 $x_2=0$ 有：
$${\dot{x}}_2=d(x)-(D+\epsilon )sgn(s)$$
分析可知，此时当 $s>0$ 则 $x_2$ 快速减小，此时当 $s<0$ 则 $x_2$ 快速增加。所以可以在有限时间内实现 $s=0$。

收敛速度问题

该方法解决了奇异性问题，但是收敛速度问题并没有解决，在接近滑模面时的收敛速度仍然较慢。所以在此基础上提出了非奇异快速终端滑膜控制