使用QMI8658六轴原始数据融合输出欧拉角笔记

最新推荐文章于 2025-03-10 15:15:16 发布

Lazy Snail

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文章标签：嵌入式硬件单片机硬件工程

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43924988/article/details/124056069

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本文介绍了如何使用QMI8658六轴传感器的原始数据进行姿态融合，输出欧拉角。内容涉及到四元素和三维旋转的知识，并提供了陀螺仪数据格式的注意事项。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

关于四元素和三维旋转的知识，推荐看一下https://github.com/Krasjet/quaternion。

qmi8658六轴姿态传感器的原始数据读取函数如下。需要注意的是，陀螺仪数据的格式。

void Qmi8658_read_acc_xyz(float acc_xyz[3])
{
   
    unsigned char	buf_reg[6];
    short 			raw_acc_xyz[3];

    Qmi8658_read_reg(Qmi8658Register_Ax_L, buf_reg, 6); 	// 0x19, 25
    raw_acc_xyz[0] = (short)((unsigned short)(buf_reg[1]<<8) |( buf_reg[0]));
    raw_acc_xyz[1] = (short)((unsigned short)(buf_reg[3]<<8) |( buf_reg[2]));
    raw_acc_xyz[2] = (short)((unsigned short)(buf_reg[5]<<8) |( buf_reg[4]));

    acc_xyz[0] = (raw_acc_xyz[0]*ONE_G)/acc_lsb_div;
    acc_xyz[1] = (raw_acc_xyz[1]*ONE_G)/acc_lsb_div;
    acc_xyz[2] = (raw_acc_xyz[2