FreeRTOS入门详解之---任务篇

本章简介

本章是FreeRTOS入门详解系列的第三篇：任务篇。众所周知，在裸机开发中我们最常用的就是前后台系统：中断作为前台，处理紧急业务；主循环作为后台，处理非紧急业务。而RTOS则引入task（任务）这一方式实现多任务处理，多任务对整个应用程序的实时性更加有利，也更容易实现我们的业务逻辑。本Task章节对于理解如何使用FreeRTOS以及其应用程序的行为非常重要!

1、任务介绍

1.1、任务原型

任务函数原型是一个具有void类型返回值和void * 型传参的函数：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

1.2、任务主体

每个任务都是一个独立的应用程序，任务运行在一个死循环里。不能够退出死循环。如果不再需要此任务，应该调用vTaskDelete(); 删除此任务。

void ATaskFunction( void *pvParameters )
{
 for( ;; )
 {	
	 //任务功能代码
 }
}

2、任务状态

因为MCU只有一个内核，所以任一时刻只能处理一个任务，即任一时刻，只有一个任务处于运行状态。可以粗略的认为，任务有两种状态：运行状态和非运行状态。
而非运行状态又分为：就绪态、阻塞态、挂起态。

2.2、状态介绍

运行态：当任务正在执行时，即处于运行态，此刻任务正占用处理器（内核）。单核的MCU任一时刻只能有一个任务处于运行态。
就绪态：任务可以执行但未执行的状态，这是由于更高优先级的任务正在执行。
阻塞态：任务正在等待时间或外部事件的状态。如任务调用vTaskDelay()，则任务将被阻塞进入阻塞态。或者如等待信号量、队列等时进入阻塞态。阻塞态一般会有一个超时时间，一旦超过超时时间，即使等待的事件没有发生。任务也会退出阻塞状态，阻塞态无法进入运行态。
挂起态：挂起态和阻塞态有些类似，同样无法进入运行态。区别是挂起态没有超时时间机制。而挂起态的进入和退出必须分别调用 vTaskSuspend() 和 xTaskResume() 才可以完成。

2.2、状态切换

下图为状态间切换示意图，非常清晰的指示了任务状态的切换情况：

3、任务优先级

3.1中断优先级和任务优先级

涉及到优先级，就不得不提到MCU的中断优先级。以STM32为例，中断优先级的数字越小，中断优先级越高。如复位中断优先级为-3，即优先级最高的中断。
而FreeRTOS优先级恰恰相反，数字越小，优先级越低。如空闲任务优先级为0，是优先级最低的任务。
那么中断优先级和任务优先级谁的优先级更高呢？
这个问题和系统心跳源直接相关，系统心跳来源于systick系统定时器（默认），而在FreeRTOS中systick默认的中断优先级是15（内核最低优先级）。也就是说只要外设的中断优先级<15，那么外设中断优先级就是高于所有任务的优先级的。
这里我建议将中断优先级分组设置为4组：4位抢占优先级，0位次优先级。因为systick优先级为15，设置为第4组时，外设优先级范围为0-15，可以比较直观的看出和systick优先级的高低关系。
Tips：vTaskStartScheduler->xPortStartScheduler函数中定义了systick优先级，以及systick配置信息：

4、任务调度

FreeRTOS默认使用抢占式调度策略，对同等优先级的任务使用时间片轮询调度。
抢占式调度是指调度器始终运行优先级最高且处于可运行状态的任务，无论任务何时可以运行。如在中断服务函数中更改了优先级最高且可运行的任务，调度器会停止当前执行的低优先级任务，并启动高优先级任务，即使是在同一个时间片内。
系统心跳两个tick中断之间的时间称为时间片，调度器会在每个tick中断中对相同优先级的任务切换。

总是运行最高优先级且可运行的任务可能的后果是，如果高优先级任务永远不会进入阻塞或挂起状态，那么所有的低优先级任务都不会执行，将永久等待。所以要创建事件驱动型任务，所谓事件驱动型任务就是，高优先级任务应该通过阻塞来等待事件的到来，事件到来时，自动解除阻塞状态去执行相应的动作。在高优先级任务进入阻塞时，运行低优先级任务。相反的，如果高优先级任务正在等待一个事件，那么这个高优先级任务就不能处于这个事件的轮询中。所谓事件，可用信号量、队列等等任务间通信方式实现。

5、参考

参考自FreeRTOS官网/内核/开发者文档/任务和协程
FreeRTOS参考手册FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0
FreeRTOS用户实操手册161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide