李亚普若夫稳定性判定在控制上的应用（1）

  李亚普若弗这个人首先很厉害啊，博士就有如此的研究深度，真的牛，值得学习。李亚普若弗是个俄罗斯的，俄罗斯的数学都很厉害，所以去俄罗斯学数学也不错，哈哈。
  李亚普若夫有第一方法和第二方法，在这里主要是第二方法的应用，看了浙工大和浙大还有清华的视频觉得蛮不错的，浙工大老师讲的真的棒棒棒！适合本科生和没学过控制的老铁们去自学。
  先说一下李亚普若夫稳定性判定方法的，它是依据系统能量的变化来确定系统的稳定性，v(x）是正定，然后其对时间的导数是负定这个系统就是渐进稳定，然后再判断大范围稳定。这个定理可以适用于线性和非线性等系统，适用范围很广！！！
  然后负定很难满足的话出来的半负定要求就较为简单，但是又有了别的要求：在系统任意轨线上， v函数对时间的导数不恒等于零。
  针对一些特殊的非线性系统，例如线性定常系统，可以用如下方程来解决：
  ![](https://img-blog.csdnimg.cn/2020022119210233.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3dlaXhpbl80Mzk2ODgwMw==,size_16,color_FFFFFF,t_70)!
  求解出p然后就可以得到v(x),也算比较方便；
  p是正定矩阵！