李雅普诺夫稳定性理论

1892年,俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述,适用于单变量,线性,非线性,定常,时变,多变量等系统。

目前,李雅普诺夫理论是证明非线性系统稳定性的重要理论依据,也是设计控制算法的重要方法之一。

这里介绍李雅普诺夫直接法(第二法)

基础知识

1、二次型定义及其表达式

形如

f(x,y)=ax2+2bxy+cy2
,每项的次数都是2。矩阵表示为:
V(x1,x2,,xn)=[x1,x2,,xn]p11,p21,,pn1,p12,p22,,pn2,,,,,p1np2npnnx1x2xn=xTPx

其中, P 为对称矩阵。

2、(二次型)V(x) 判据

(1)、 V(x)正定的充分必要条件是矩阵 P 的所有主子式行列式为正。
(2)、若 P 是奇异矩阵,且它的所有主子式行列式均非负,则 V(x) 为半正定的。
(3)、如果矩阵 P 的奇数阶主子行列式为负值,偶数阶主子行列式为正值,则其为负定的。
(4)、若 P 正定,则对于任意 x0 , 总有 V(x)>0

3、任意 V(x) 判据

(1)、则对于任意 x0 , 总有 Q(x)=xTQx>0 ,则称 Q(x) 为正定函数。
(2)、则对于任意 x , 总有 Q(x)=xTQx0 , 且存在 x0 ,使 Q(x)=0 ,则称 Q(x) 为半 正定函数。
(3)、若 Q(x) 为(半)正定函数,则 Q(x) 为(半)负定函数

稳定性定理

一、稳定性定义

1、对系统 x˙=f(x,t) ,若任意给定一个实数 ϵ>0 ,总存在另一个实数 δ(ϵ,t0)>0 ,使当 初始条件 ||xt0)||<δ 时,系统的状态 ||xt||<δtto , 则称系统的平衡状态 xs 是稳定的。否则,就是不稳定的。
2、一致稳定性
如果系统的平衡状态是稳定的,且 δ t0 无关,(若任意给定一个实数 ϵ>0 ,总存在另一个实数 δ(ϵ)>0 ,使当 初始条件 ||xt0)||<δ 时,系统的状态 ||xt||<δtto ),则该平衡状态是一致稳定的。
若定常系统的平衡状态是稳定的,则一定是一致稳定的。

3、渐近稳定性
xe 是系统的一个稳定点,对任意 t0 ,存在正常数
δ(t0)R+ ,当 x(t0)<δ , 系统的状态收敛于0,即

limt||xxe||=0

则系统是渐进稳定的。

4、指数稳定性
对一个系统而言,如果存在正常数 α,λR+ ,当初始位置在以原点为中心的球域范围内,即 x(t0)Br(o,r) 时,系统的状态 x(t) 具有以下的包络线:

||x(t)||||x(t0)||eλ(tt0)
,则称平衡点 xs=0 是指数稳定的,其中正常数 λ 称为指数收敛率。

二、稳定性定理

李雅普诺夫第二法是从能量的观点出发得来的。任何物理系统的运动都要消耗能量,并且能量总是大于零的。对于一个不受外部作用的系统,如果系统的能量,随系统的运动和时间的增长而连续地减小,一直到平衡状态为止,则系统的能量将减少到最小,那么这个系统是渐近稳定的。

1、局部稳定性定理
x=0 是系统的平衡点,如果对于球域 BR ,存在一个标量函数 V(x) ,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数 V(x) 在球域 BR 上是正定的
(2)、若函数 V(x) 关于时间的导数在球域 BR 上是半负定的,则平衡点 x=0 是局部稳定的
(3)、若函数 V(x) 关于时间的导数在球域 BR 上是负定的,则平衡点 x=0 是局部渐近稳定的

2、全局稳定性定理

x=0 是系统的平衡点,存在一个标量函数 V(x) ,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数 V(x) 是正定的
(2)、 V(x) 正则,即当 ||x|| 时, V(x)
(3)、若函数 V(x) 关于时间的导数是半负定的,则平衡点 x=0 是全局稳定的
(4)、若函数 V(x) 关于时间的导数是负定的,则平衡点 x=0 是全局渐近稳定的

3、全局指数稳定性定理
x=0 是系统的平衡点,存在一个标量函数 V(x) ,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数 V(x) 是正定的
(2)、 V(x) 正则,即当 ||x|| 时, V(x)
(3)、若函数 V(x) 关于时间的导数是半负定的
(4)、存在两个正数 λ1 λ2 ,分别使得

V(x)λ1||x||2,V˙(x)λ2||x||2

则平衡点 x=0 是全局指数稳定的,指数收敛率为 λ1λ2

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