1892年,俄国学者李雅普诺夫提出的稳定性定理采用了状态向量来描述,适用于单变量,线性,非线性,定常,时变,多变量等系统。
目前,李雅普诺夫理论是证明非线性系统稳定性的重要理论依据,也是设计控制算法的重要方法之一。
这里介绍李雅普诺夫直接法(第二法)
基础知识
1、二次型定义及其表达式
形如
其中, P 为对称矩阵。
2、(二次型)V(x) 判据
(1)、
(2)、若
P
是奇异矩阵,且它的所有主子式行列式均非负,则
V(x)
为半正定的。
(3)、如果矩阵
P
的奇数阶主子行列式为负值,偶数阶主子行列式为正值,则其为负定的。
(4)、若
P
正定,则对于任意
x≠0
, 总有
V(x)>0
。
3、任意 V(x) 判据
(1)、则对于任意
x≠0
, 总有
Q(x)=xTQx>0
,则称
Q(x)
为正定函数。
(2)、则对于任意
x
, 总有
Q(x)=xTQx≥0
, 且存在
x≠0
,使
Q(x)=0
,则称
Q(x)
为半 正定函数。
(3)、若
−Q(x)
为(半)正定函数,则
Q(x)
为(半)负定函数
稳定性定理
一、稳定性定义
1、对系统
x˙=f(x,t)
,若任意给定一个实数
ϵ>0
,总存在另一个实数
δ(ϵ,t0)>0
,使当 初始条件
||x(t0)||<δ
时,系统的状态
||x(t)||<δ,∀t≥to
, 则称系统的平衡状态
xs
是稳定的。否则,就是不稳定的。
2、一致稳定性
如果系统的平衡状态是稳定的,且
δ
与
t0
无关,(若任意给定一个实数
ϵ>0
,总存在另一个实数
δ(ϵ)>0
,使当 初始条件
||x(t0)||<δ
时,系统的状态
||x(t)||<δ,∀t≥to
),则该平衡状态是一致稳定的。
若定常系统的平衡状态是稳定的,则一定是一致稳定的。
3、渐近稳定性
若
xe
是系统的一个稳定点,对任意
t0
,存在正常数
δ(t0)∈R+
,当
x(t0)<δ
, 系统的状态收敛于0,即
则系统是渐进稳定的。
4、指数稳定性
对一个系统而言,如果存在正常数
α,λ∈R+
,当初始位置在以原点为中心的球域范围内,即
x(t0)∈Br(o,r)
时,系统的状态
x(t)
具有以下的包络线:
二、稳定性定理
李雅普诺夫第二法是从能量的观点出发得来的。任何物理系统的运动都要消耗能量,并且能量总是大于零的。对于一个不受外部作用的系统,如果系统的能量,随系统的运动和时间的增长而连续地减小,一直到平衡状态为止,则系统的能量将减少到最小,那么这个系统是渐近稳定的。
1、局部稳定性定理
设
x=0
是系统的平衡点,如果对于球域
BR
,存在一个标量函数
V(x)
,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数
V(x)
在球域
BR
上是正定的
(2)、若函数
V(x)
关于时间的导数在球域
BR
上是半负定的,则平衡点
x=0
是局部稳定的
(3)、若函数
V(x)
关于时间的导数在球域
BR
上是负定的,则平衡点
x=0
是局部渐近稳定的
2、全局稳定性定理
设
x=0
是系统的平衡点,存在一个标量函数
V(x)
,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数
V(x)
是正定的
(2)、 V(x) 正则,即当
||x||→∞
时,
V(x)→∞
。
(3)、若函数
V(x)
关于时间的导数是半负定的,则平衡点
x=0
是全局稳定的
(4)、若函数
V(x)
关于时间的导数是负定的,则平衡点
x=0
是全局渐近稳定的
3、全局指数稳定性定理
设
x=0
是系统的平衡点,存在一个标量函数
V(x)
,它具有一阶连续偏导数,且满足:
(1)、函数
V(x)
是正定的
(2)、 V(x) 正则,即当
||x||→∞
时,
V(x)→∞
。
(3)、若函数
V(x)
关于时间的导数是半负定的
(4)、存在两个正数
λ1
和
λ2
,分别使得
则平衡点 x=0 是全局指数稳定的,指数收敛率为 λ1λ2