Ubuntu20.04如何新建.txt文件

最新推荐文章于 2024-08-07 09:52:36 发布
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分类专栏： Ubuntu20.04 文章标签： ubuntu
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Ubuntu下需要先建模板，即

  • 第一步：Ctrl + alt + T打开终端
  • 第二步：跳转目录——>输入cd 模板
  • 第三步：输入sudo gedit 文本文件
  • 第四步：每次想新建一个新的txt文件时，可以右击鼠标——新建文档——文本文件

完成！!

注意：不可以在桌面右击鼠标，必须在主文件夹下右击才有新建文档哟

希望对你有帮助！记得点个赞哟(o)/~

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ubuntu20.04新建ros项目
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### 新建 ROS 项目的具体方法 要在 Ubuntu 20.04 上创建一个新的 ROS 项目，可以按照以下方式进行操作： #### 创建工作空间目录 首先，在用户的主目录下创建一个名为 `catkin_ws` 的文件夹作为 ROS 工作空间。此命名约定是为了遵循 Catkin 构建系统的标准。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src ``` 上述命令会创建两个嵌套的文件夹结构：外层为 `catkin_ws`，内层为 `src` 文件夹[^1]。 #### 初始化 Catkin 工作区 进入刚刚创建的工作区并初始化它。Catkin 是 ROS 中用于构建软件包的主要工具之一。 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 执行该命令后，会在当前路径生成 `build/`, `devel/` 和其他必要的子目录来支持编译和链接过程[^5]。 #### 配置环境变量 为了使新建立的工作空间生效，需将其添加到 `.bashrc` 文件中以便每次启动终端都能自动加载这些设置。 ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 这样做的目的是让 shell 能够识别由 catkin_make 所产生的可执行脚本以及库文件位置等信息。 #### 创建自定义 ROS 包 现在可以在 src 目录里新增自己的 ROS 包了。这里假设我们要制作一个叫 my_package 的程序包，并且依赖于 std_msgs, rospy 或 roscpp 这样的核心组件。 ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy ``` 这条指令将会依据指定的标准生成基本框架结构，包括 CMakeLists.txt 及 package.xml 等必要文档[^3]。 #### 编写节点代码 进入到刚才新建好的包内部去编辑源码。比如对于 Python 用户来说，则是在 scripts 子目录下面放置 .py 文件；如果是 C++ 开发者则应该把实现逻辑放入 include/my_package/*.h 头文件还有 src/*.cpp 实现文件之中[^4]。 - **Python 示例** ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` - **C++ 示例** ```cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()){ std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count++; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 最后记得给scripts下的.py赋予可执行权限: ```bash chmod +x scripts/talker.py ``` 完成以上步骤即成功建立了属于自己的首个简单发布消息类型的ROS应用实例[^2]。 ---
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