【SysTick系统时钟的使用】

SysTick（System Timer）是一种系统计时器，它是一个24位只能向下递减的计数器（计数器每计数一次的时间为1/SYSCLK），通常用于嵌入式系统中，用于提供基本的系统定时和时钟服务。SysTick定时器是ARM Cortex-M处理器架构中的一个标准组件，存在于内核中。

一、主要功能

1、延时

SysTick的主要功能：实现简单的延时。
其配置为：
通过配置计数初值，在时钟驱动下，实现计数递减，当计数至0后，又可以重新开始计数。通过这种方式，SysTick可以精准地控制延时时间。

SysTick定时器有两个时钟源可以选择，具体取决于硬件设计和系统需求。这些时钟源通常与系统的主时钟（SYSCLK）有关，经过分频或其他处理后，作为SysTick的时钟输入。选择适当的时钟源对于确保SysTick的准确性和稳定性至关重要。

2、定时中断

此外，SysTick还可以用于生成定时中断，以便执行特定的任务或进行系统级的时间跟踪。当SysTick计数到0时，可以产生一个中断，这个中断可以被处理器捕获并执行相应的中断服务程序。

综上，SysTick是ARM Cortex-M处理器中一个非常重要的组件，它为嵌入式系统提供了基本的时间管理和定时服务。

二、示例说明

SysTick的使用示例会涉及初始化SysTick、配置其参数以及处理SysTick中断。以下是一个简化的SysTick使用示例，展示如何在GD32F350中实现基本的延时和中断处理功能：

1、【使用SysTick中断来实现延时功能，需确SysTick_Handler被正确配置，并且在delay_ms函数中，需设置一个标志来指示延时是否完成。当SysTick中断发生时，可在中断服务程序中检查并更新这个标志。】

#include "gd32f3xx.h"  
  
// 延时完成的标志  
volatile uint32_t delay_finished = 0;  
  
// SysTick中断服务程序  
void SysTick_Handler(void)  
{  
    // 清除SysTick中断标志  
    systick_flag_clear(SYSTICK_FLAG_COUNTFLAG);  
  
    // 检查是否达到了延时结束的条件  
    if (delay_finished > 0) {  
        delay_finished--;  
    }  
}  
  
// 初始化SysTick定时器  
void SysTick_Init(uint32_t ticks)  
{  
    // 配置SysTick时钟源为HCLK（系统时钟）  
    rcu_clock_config_systick(RCU_CKSYSTICK_HCLK);  
  
    // 设置SysTick重载值  
    systick_set_reload(ticks - 1);  
  
    // 配置SysTick中断并启动定时器  
    systick_interrupt_enable();  
    systick_counter_enable();  
  
    // 配置NVIC来使能SysTick中断  
    nvic_irq_enable(SysTick_IRQn, 0, 0);  
}  
  
// 延时函数  
void delay_ms(uint32_t ms)  
{  
    uint32_t ticks = ms * (SystemCoreClock / 1000); // 计算总计数值  
    delay_finished = ticks; // 设置延时完成的次数  
  
    // 等待延时完成  
    while (delay_finished > 0);  
}  
  
int main(void)  
{  
    // 系统初始化代码（时钟、外设等）  
    // ...  
  
    // 初始化SysTick定时器  
    SysTick_Init(SystemCoreClock / 1000); // 假设我们想要每毫秒中断一次  
  
    // 主循环  
    while (1)  
    {  
        // 执行主循环中的任务  
        // ...  
  
        // 使用延时函数  
        delay_ms(1000); // 延时1秒  
    }  
}

以上示例包含了GD32F350相关的头文件gd32f3xx.h。定义了SysTick的中断服务程序SysTick_Handler，在其中处理SysTick中断事件，并清除相应的中断标志。

SysTick_Init函数用于初始化SysTick定时器。它配置了SysTick的时钟源、重载值，并启用了SysTick中断和计数器。同时，通过NVIC（嵌套向量中断控制器）使能了SysTick的中断。

delay_ms函数是一个简单的延时函数，它根据系统时钟和所需的延时时间计算出需要的SysTick计数次数，并在一个循环中等待直到延时结束。

在main函数中，调用了SysTick_Init来初始化SysTick，并在主循环中使用了delay_ms函数来实现延时。

注意：由于delay_finished是一个全局变量，并且在中断服务程序中被修改，因此必须将其声明为volatile，以确保编译器不会对其进行优化，从而导致不正确的行为。

2、SysTick使用轮询方式实现延时的示例如下：

void delay_ms(uint32_t ms)  
{  
    // 计算需要的SysTick重载值，假设SystemCoreClock是以Hz为单位的系统核心时钟  
    uint32_t ticks = (SystemCoreClock / 1000) * ms;  
      
    // 清除当前计数值  
    SysTick->VAL = 0;  
      
    // 设置SysTick重载值，并启用SysTick使用核心时钟，然后开始计数  
    SysTick->LOAD = ticks - 1;  
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  
      
    // 轮询等待SysTick计数完成  
    while ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == 0);  
      
    // 停止SysTick计数器  
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  
}

以上示例中：LOAD寄存器设置为(SystemCoreClock / 1000) * ms - 1，这样SysTick每计数SystemCoreClock / 1000次，就代表过去了1毫秒。

在while循环中，等待SysTick->CTRL寄存器的第16位（COUNTFLAG位）变为0。当SysTick计数器递减到0时，这个位会被自动设置。所以需要等待这个位变为0，以表明计数已经完成。

在函数结束时，关闭SysTick计数器。这是因为在长时间运行的系统中，减少不必要的功耗。

三、中断优先级设置

SysTick中断优先级的配置主要取决于系统的具体需求和设计考虑。不同的优先级设置会影响到SysTick中断的响应速度和系统中其他中断的处理。

所以在配置时，需要综合考虑实时性、用户中断的响应速度、中断优先级分组以及实时操作系统的要求等因素。

1、实时操作系统中的配置：
为提高系统的实时性，可考虑将SysTick中断优先级设置为高。高优先级的SysTick中断可以确保系统心跳的准确性，从而保证实时性。

但注意，如果系统中存在很多频繁的用户中断，高优先级的SysTick可能会不断打断用户中断，影响用户中断的实时性。

2、用户中断的响应：
如果系统中有大量且频繁的用户中断，且希望这些用户中断能够得到快速响应，可考虑将SysTick中断优先级设置为低。这样，用户中断能够抢占SysTick中断，确保用户中断的实时性。

3、配置方法：
具体配置SysTick中断优先级的方法依赖于使用的微控制器和开发环境。一般来说，可以通过配置NVIC（嵌套向量中断控制器）来实现。

例如，在STM32系列微控制器中，可以使用NVIC_SetPriority函数来设置SysTick中断的优先级。

4、中断优先级分组：
在配置SysTick中断优先级时，注意中断优先级分组。很多微控制器支持抢占优先级和子优先级的设置。抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断，而子优先级则用于处理具有相同抢占优先级的多个中断。

5、FreeRTOS等实时操作系统的考虑：
如果在FreeRTOS等实时操作系统中使用SysTick，需注意SysTick中断的优先级与FreeRTOS API函数调用的关系。通常，低于某个特定优先级的中断才允许调用FreeRTOS的API函数。