Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 栅格地图转换实战

前言：

Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战_ubuntu20.04运行orb-slam2稠密建图-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_44025389/article/details/129318222?spm=1001.2014.3001.5501      根据上一篇文章中，对ORB_SLAM2的改良方式，已经成功得到稠密地图，先新增一篇文章，将稠密地图进行转化，使之转换成可以用于导航的栅格地图，经过大量的尝试后得到，如果转化为八叉树地图，在运动的过程中很容易发生地图变形，导致导航效果或者建图效果不好，所以还是使用PCD文件进行地图的转换。后文中附上完整代码。