weixin_44025389的博客

跟随前面的文章中，在编写了安装包之后，我想将现在的安装包打包放在另外一个设备上使用，复制粘贴？？但是很多路径都不正确，后来研究发现，似乎 catkin_make 似乎还有一种隐藏的功能catkin_make install 但是怎么使用呢好像没学过似乎需要配置一些cmakelist 那么，我们开始做吧！在执行完成上述的所有步骤之后我们可以看到当前install的文件夹已经出现就是安装后文件夹的全部部署了，其中include，和lib是库，之前部署的库文件就会编译到这里。

前言： 在建立好充电桩后通过导航让机器人前进到当前到达的充电站的位置后记录下充电桩的位置，通过来自网页的外部响应让机器人返回当前的坐标单位，实现模拟自动回充电单元的功能，本文为前文的续篇，前文中已经记录好非常棒的坐标点标定的方式，本文通过对之前的续作加以修改实现一个点的工作原理。...

Ros noetic + Ubantu 20.04 环境下的Nomachine 保姆级安装手册前言：Nomachine是一款平台的远程桌面访问工具，对于需要经常远程到X windows的网友来说，VNC与Xmanager经常被使用，而NoMachine也是不错的选择之一，该工具简单，易用，尤其是在低带宽、慢速率的网络环境下工作性能良好。本文描述了NoMachine的快速安装与使用。<1>直接进入Linux下载官网 官网：NoMachine - Do...

ros3djs 导入urdf模型并通过web显示

前言：web_video_server包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题。（1）安装web_video_server服务直接使用　sudo apt-get install ros-noetic-web-video-serverweb_video_server - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/web_video_

在寻找了各种IED之后发现只有原本的VScode所装配的ros差距可以完全Debug当前catkin环境，Roboware不支持Ros noeticok直接上干货：1.下载安装VScode：Visual Studio Code - Code Editing. Redefined2.选择当前linux的版本：3.下载到本地后完成安装：1.在安装包所在目录打开终端2.sudo dpkg -i 安装包名字.deb4.安装VScod Ros开发插件5.配置c_cp

可以在任意电脑端口输入网址然后去访问自己工控ros节点的方式，简单一点就是web和ros，其中会涉及到服务器和客户端的响应，啊这作为电信专业的我现在将要被html和客户端按在地上摩擦了，话不多说开始复盘整体项目的框架和流程。

ubantu20.04 原机重装系统

这里承接上一篇的文字末尾，继续开始攀爬路途3.安装cartographer_ros的依赖项 完成了上一篇文章的时候已经可以完全操作该指令先使用rosdep安装所需的软件包。此处我们之前已经运行过 sudo rosdep init，故这里将显示错误，可以忽略（因为初始化的文件已经存在，无需再次初始化。不放心错误的话可以删除初始化文件重新初始化。这里在之前上面安装基本工具（wstool，rosdep，ninja）这里安装的是python3-rosdep//这里可能提示没有安装ro...

Ros noetic Ubantu 20.04 rosdistro cartographer简单安装

Ros环境中很多可视化工具都是基于qt做的开发---常用工具1.日志输出工具 rqt_console2. 计算图的可视化工具 方便分析陌生的系统 rqt_graph3.数据绘图工具 用来采集电池电压 qrt_plot4.参数动态配置工具 动态参数节点调试 rqt_reconfigure5.Rviz rosrun rviz rviz 最为频繁的调试工具 主流可视化平台 机器人模型坐标系等等图形化方式展现传感器的信息，展现...

TF功能包能够查询五秒前现在的坐标系相当于之前坐标系的所有节点的关系机器人某一物体相当于机器人中心坐标系在哪里

分布式通信 是一种分布式软件框架 节点之间通过松耦合的方式进行组合说白了就是多机通信异步异机通信的方式（1）设置固定IP计算机名字，确保低沉链路的联通（2）ssh可以远程登陆 ID + 密码（3）ifconfig（不能执行按照提示安装）（4）把对方的IP地址设置固定到共同的host文件夹中sudo vi /etc/hosts这里添加 hcx-pc的名字和 IP（5）同样在我自己的电脑端我要把对方的IP设置到我自己本段的etc的位置sudo vi /etc/

action 定义: 是什么 （维持一段时间 有即时反馈 及时取消）一种问答通信机制，带有连续反馈，可在任务过程终止运行 基于Ros的消息机制实现 服务器发送：发送到客户端goal: 发布任务目标cancel:请求取消任务反馈：回答客户端status:通知客户端当前的状态feedback:周期反馈任务运行的监控数据result：向客户端发送任务的执行结果，只发布一次（告诉结果）客户端发送洗盘子命令===发送服务端====服务端开始处理===并告诉客户端处理了多少.

1.Ros通信编程之话题编程Talker：发布者 C++创建Listener：订阅者 C++创建Ros master：管理节点的仓库 --- 添加编译预选 ------ 运行可执行程序2.实现一个talker 发布者创建talker 进入ros工作空间下的 src 文件夹 创建 talker.cpp文件 这里就不详细描述创建过程（*）创建ros工作空间mkdir-p ~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccarkin_int

1.输入中按住tap两下可以自动补全 按左右键选择对应的选项2.查看节点之间的可视化绘图，计算图rqt_graph 展现可视化节点图 勾选 Debug可以简化rosnode list 打开所有的节点rosnode info /turtlesim （话题）具体查看该节点下的具体参数rostopic list 打开当前所有的话题rostopic info /t...

TOF激光雷达简述