Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战

前言

          由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。

我的系统属性：

操作系统：ubuntu20.04 ROS：Noetic版本

依赖库版本：eigen3.1.0 、pcl-1.12、opencv3.2、vtk6.2、octomap1.9

网站上流行的方式分为两种：

一种是对orb单独修改增加pointcloudmapping.cc通过Pcl换算得到

另一种是通过三方包，这里三方包的方式没有调通，主要还是使用第一种方式

这里附上三方包的连接低版本可以自身尝试

ORB_SLAM2_PointCloud: 在原版的ORB基础上进行修改的版本，用于论文中的算法测试,详细的使用说明和教程请参见博客