忒懂先生
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ubuntu20.04 Supervisor 开机自启动脚本一文配置
Supervisor是用Python开发的一套通用的进程管理程序,能将一个普通的命令行进程变为后台daemon,并监控进程状态,异常退出时能自动重启。它是通过fork/exec的方式把这些被管理的进程当作supervisor的子进程来启动,这样只要在supervisor的配置文件中,把要管理的进程的可执行文件的路径写进去即可。也实现当子进程挂掉的时候,父进程可以准确获取子进程挂掉的信息的,可以选择是否自己启动和报警。原创 2023-09-08 14:05:04 · 1249 阅读 · 0 评论 -
Ros noetic catkin_make install 保姆级使用教程流
跟随前面的文章中,在编写了安装包之后,我想将现在的安装包打包放在另外一个设备上使用,复制粘贴??但是很多路径都不正确,后来研究发现,似乎 catkin_make 似乎还有一种隐藏的功能catkin_make install 但是怎么使用呢好像没学过似乎需要配置一些cmakelist 那么,我们开始做吧!在执行完成上述的所有步骤之后我们可以看到当前install的文件夹已经出现就是安装后文件夹的全部部署了,其中include,和lib是库,之前部署的库文件就会编译到这里。原创 2023-05-04 10:26:46 · 2102 阅读 · 1 评论 -
Ros Noetic 20.04 ORB-SLAM2-RGBD 稠密度建立地图实战
由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点,对于使用RGB-D相机的小伙伴而言,更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰,只需要单独添加一个线程用于维护点云地图,将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程,利用传入关键帧来生成点云地图,这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了,并上传到了github中。原创 2023-03-13 11:19:35 · 1081 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic 20.04 + ORB Slam2 坐标转换
我们在之前的文章中完成安装了ORB2所有所需要的文件和库,但是ORB毕竟是一个封装好的软件, 在追随网上各位笔者的文章中发布得到TCW的输出矩阵,但是ORB的输出矩阵似乎和ROS中的矩阵似乎并不一致,于是经过苦苦寻找,得到了,以下的转换方法和心得,转换的方式各有所爱,这里提供一种可行且验证通过的方案,主要解决相机和真实不匹配的情况。把建图系统分为了三个节点,如下所示。第一个节点作为驱动节点,采集摄像头传感器的数据。第二个节点利用ORB_SLAM主要做姿态估计,提供Tcw。原创 2023-02-27 15:31:41 · 640 阅读 · 0 评论 -
ubuntu20.04 设置 rc.local 开机自启动脚本一文配置
系统:ubuntu20.04LTS 本来觉得似乎好像是一件简单的事情。原创 2022-12-21 09:10:27 · 1549 阅读 · 0 评论 -
Ros cartographer pure localization 自定位+重定位+导航
在完成了前面的方针之后,随着不断挖掘开始跑 cartographer + move_base 的构架,由于amcl定位的实时性和重定位的能力远不及 cartographer pure localization 自定位的构建方式,所以本文开始放弃 gampping + amcl + move_base 开启本文的 cartographer + move_base框架主要思路为:仿真 + 实战的探索过程本文主要分两部分: A.仿真调通 + B.自定位实战 + C.自定位导航实战。原创 2022-10-19 14:01:42 · 3270 阅读 · 3 评论 -
Ros yocs_velocity_smoother 保姆级部署教程
yocs_velocity_smoother速度平滑(滤波)是将base_move导航输出的/raw_cmd_vel速度进行平滑处理,得到/cmd_vel速度进行控 制机器人底盘运动。这里选用里程计/odom作为速度平滑的参考。ROS中的yocs_smoother_velocity是一个非常好的速度插值的包, 可以对速度、加速度进行限制,用来防止机器人的速度、转速变化过快或过慢, 是其运行平滑流畅。原创 2022-10-19 09:51:19 · 734 阅读 · 3 评论 -
Ros noetic opencv4.2.0 cv_bridge 冲突 适配Opencv3.2.0完成自己的USB_Camera 跑通 Orb_slam2
本文附上使用自己的USB_Cam 跑通Orb_Slam2 算法的过程,以及解决cv_bridge冲突的方案Orb_Slam2需要的cv版本 但是自带了这就是最难受的事情,为此苦苦寻求合理的办法能把Orb_Slam2 能在我的环境里能运行起来,细心观察到,之前的Orb_Slam2 版本可以脱离Ros运行但是一旦进入Ros build就会产生冲突为此,最明显的就是waring的警告,同时编译也可以通过。原创 2022-09-30 15:52:35 · 1898 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic 20.04 + ORB Slam2 保姆级全套安装一包到位
随着前文完成了各个框架的部署,为ieORB的安装铺垫出了坚实的基础,了解到ORB系列属于最受到欢迎的开源项目抱着好奇的心思开启了对源码的拜读和了解,本文一站式完全完美安装,避免了各种复杂难搞的报错情况。这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑,呕心沥血三晚上。吃了两晚上的旺旺,希望各位研友也能旺旺。原创 2022-09-27 09:59:05 · 1038 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic+ Protoc 3.21.6 最新版保姆级替换安装教程
近期在构架orb slam2的框架上需要使用到google的protobuf,浏览官网后发现,protobuf已经更新到了很多的版本,而Noetic自带的Protoc 版本太低 也没有google/protobuf/port_undef.inc这个库的文件,然后cmake一catkin就报错找不到该文件,本文详细记录了该过程Bug中的修订。原创 2022-09-22 13:51:53 · 593 阅读 · 0 评论 -
ROS Noetic+OpenCV 3.2 保姆级安装教程
随着时间的推移导师的研究方向推向了定位这一块,Opencv不由地说就成了最好的软件了解到leo vin orb 这些算法都在opencv的基础上,查阅了各种资料,花费了小一天,最后终于编译通过,由于Noetic自带opencv 4.2 但是orb slam2 支持opencv3.2 在编译的时候无论如何修改都一样报错,苦苦寻求,最后忍痛放弃了opencv4.2 开始按照官方的 readme 开始安装opencv3.2的漫长心路,本次安装记录下详细过程,方便后来同学少走弯路。原创 2022-09-22 09:51:31 · 2384 阅读 · 0 评论 -
ROS 仿真环境gazebo离线模具环境配置保姆级教程
因为最近疫情隔离摸不到设备,但是又按耐不住,于是打开了尘封的gazebo教程,使用环境Ros noetic 20.04 因为该版本已经预装了gazebo但是没有模型看便所有教程之后得到下面的教程1.第一次启动,推荐使用sudo gazebo赋予gazebo所有权,这样配置path和保存都可以不死机2.等待片刻后打开界面点击Insert3.一定记清楚这里的路径4.用自己的文件管理器进入该目录删除原来的models文件夹配置bash可以永久使用5.下载百度云覆盖原来的models目录。原创 2022-09-07 20:57:13 · 392 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web之网页虚拟墙costmaop禁形区域建立(11 )
####可能出现的问题 项目依赖qt 对于新手可能不会搞qt环境 ,导致项目运行不起来; 这里我归纳一段按我的操作来做试试能不能解决:1.把依赖装一下:sudo apt install libqt5serialport5-devsudo apt-get install qtmultimedia5-devsudo apt-get install libqt5websockets5-devsudo apt-get install libqt5webchannel5-devsudo..原创 2022-08-16 21:32:43 · 501 阅读 · 1 评论 -
Ros 与 web 之网页订阅本地电量,超声波,IMU信息数据
我们移动机器人惯导(imu)可以说是刚需了,imu数据在机器人上一般大都是在服务端发布出来,在前端我们只需要订阅即可,其中也包括本地32处理后将信息通过本地有线USB发送给上位机,随后上位机发布节点,本文主要订阅读取机器人实时姿态并实时在网页上显示。...原创 2022-08-12 15:30:14 · 817 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web之记录充电点实位置发送命令现前往回充点(10 )
前言: 在建立好充电桩后通过导航让机器人前进到当前到达的充电站的位置后记录下充电桩的位置,通过来自网页的外部响应让机器人返回当前的坐标单位,实现模拟自动回充电单元的功能,本文为前文的续篇,前文中已经记录好非常棒的坐标点标定的方式,本文通过对之前的续作加以修改实现一个点的工作原理。...原创 2022-05-17 13:34:03 · 523 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web之网页保存航命令并完成自动巡航任务建立(9 )
在完成了之前的Web端显示本地地图,也只是完成了导航中的一小部分,显示只是当前的一部分,最核心的还是来自于网页端口产生的导航,在查阅了大量的文案后,得到以下思路原创 2022-05-16 10:40:20 · 859 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 windows 之 Nomachine 保姆级安装指南
Ros noetic + Ubantu 20.04 环境下的Nomachine 保姆级安装手册前言:Nomachine是一款平台的远程桌面访问工具,对于需要经常远程到X windows的网友来说,VNC与Xmanager经常被使用,而NoMachine也是不错的选择之一,该工具简单,易用,尤其是在低带宽、慢速率的网络环境下工作性能良好。本文描述了NoMachine的快速安装与使用。<1>直接进入Linux下载官网 官网:NoMachine - Do...原创 2022-05-13 13:19:36 · 1713 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Linux 之本地终端结束launch终端shell命令(8)
总结: 回归linux的操作机制总体来讲可以分为杀死进程和停止当前服务原理和Crtl+c原理一致,本文详使用后者,验证得通,在前文中创建了sh文件之后本文继续从Linux本地完善细节。这一篇文章将使用Shell的方式来模拟结束launch生命周期的实现。方式一---------传统查杀进程: 有时候因为一些情况,需要把linux下符合某一项条件的所有进程kill掉,又不能用killall直接杀掉某一进程名称包含的所有运行中进程 我们可能...原创 2022-05-11 19:51:17 · 842 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之通过网页订阅IMU消息(7)
简介:我们移动机器人惯导(imu)可以说是刚需了,imu数据在机器人上一般大都是在服务端发布出来,在前端我们只需要订阅即可,读取机器人实时姿态并实时显示。一、编译ros包发布imu数据为了方便大家模拟实现,这里选择在虚拟机服务器端仿真实现一个imu数据发布。参照:GitHub - PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects: ROS Robotics Projects, published by Packt中的第十个仿真代码,单独放...原创 2022-05-10 14:29:07 · 407 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之通过网页开启本地建图命令(6)
简介:如何远程通过HTML web界面启动虚拟机建图操作?本文采用的一种可行的方案之一是通过rosbridge接口,采用roslibjs的ros服务接口来实现,具体操作如下步骤所示。一、启动rosbridge web接口在虚拟机服务器端运行服务端:roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launchrosrun web_video_server web_video_serverrosrun tf2_...原创 2022-05-10 10:00:02 · 1791 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之 ros2djs 网页显示建立地图(5)
目录基于 ros2djs 的地图可视化 原文 译文 1. 互动式标记例子 1.1 HTML 代码 1.2 代码解释 1.3 运行这个例子 补充说明 安装 map_server 下载 rail_maps 基于 ros2djs 的地图可视化原文https://wiki.ros.org/ros2djs/Tutorials/VisualizingAMap译文描述: 这篇教程向您展示了如何使...原创 2022-05-07 10:51:20 · 1431 阅读 · 1 评论 -
Ros 与 Web 之 ros3djs 导入urdf模型并通过web显示(4)
ros3djs 导入urdf模型并通过web显示原创 2022-04-27 11:11:07 · 1592 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之 奥比中光Astra_dabai局网监控 web_video_server(3)
前言:web_video_server包的主要功能是,在ROS系统中,比如某些话题发布了图像、视频的话题,通过这个功能包可以订阅这些话题,然后对图像压缩,通过网络传输出去,这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题。(1)安装web_video_server服务直接使用 sudo apt-get install ros-noetic-web-video-serverweb_video_server - ROS Wikihttp://wiki.ros.org/web_video_原创 2022-04-25 13:33:27 · 2306 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之 VScode 开发环境搭建(2)
在寻找了各种IED之后发现只有原本的VScode所装配的ros差距可以完全Debug当前catkin环境,Roboware不支持Ros noeticok直接上干货:1.下载安装VScode:Visual Studio Code - Code Editing. Redefined2.选择当前linux的版本:3.下载到本地后完成安装:1.在安装包所在目录打开终端2.sudo dpkg -i 安装包名字.deb4.安装VScod Ros开发插件5.配置c_cp原创 2022-04-20 17:30:30 · 285 阅读 · 0 评论 -
Ros 与 Web 之 API 控制 websocket 与 Rosbridge 联调(1)
可以在任意电脑端口输入网址然后去访问自己工控ros节点的方式,简单一点就是web和ros,其中会涉及到服务器和客户端的响应,啊这作为电信专业的我现在将要被html和客户端按在地上摩擦了,话不多说开始复盘整体项目的框架和流程。原创 2022-04-15 10:37:19 · 3416 阅读 · 0 评论 -
Ros noetic Ubantu 20.04 rosdistro cartographer简单安装(下)
这里承接上一篇的文字末尾,继续开始攀爬路途3.安装cartographer_ros的依赖项 完成了上一篇文章的时候已经可以完全操作该指令先使用rosdep安装所需的软件包。此处我们之前已经运行过 sudo rosdep init,故这里将显示错误,可以忽略(因为初始化的文件已经存在,无需再次初始化。不放心错误的话可以删除初始化文件重新初始化。这里在之前上面安装基本工具(wstool,rosdep,ninja)这里安装的是python3-rosdep//这里可能提示没有安装ro...原创 2022-04-08 11:11:53 · 528 阅读 · 0 评论 -
Ros noetic Ubantu 20.04 rosdistro cartographer简单安装(上)
Ros noetic Ubantu 20.04 rosdistro cartographer简单安装原创 2022-04-08 10:49:35 · 1343 阅读 · 0 评论 -
ubantu 20.04 系统重装
ubantu20.04 原机重装系统原创 2022-04-02 09:43:07 · 681 阅读 · 0 评论 -
ubantu20.04+Ros Noetic 详细安装教程亲测可行 N5095工控搭建
ubantu20.04+Ros Noetic 详细安装教程亲测可行到键盘节点控制完美跑通0报错原创 2022-03-20 13:01:18 · 1385 阅读 · 0 评论