【无视Matlab版本】-PID参数整定-以SCI论文中的直流电机调速器为例，无需搭建Simulink模型，摆脱版本限制，通用性拉满-matlab代码

 引言

PID控制器的普及源于其简单性，可靠性和成本效益，在广泛的工业应用中。然而，PID参数的调整对于实现期望的性能至关重要，对于高阶系统或具有不确定性的系统，传统技术可能无法有效处理这一任务。为了应对传统调优方法带来的挑战，元启发式优化算法被视为一种很有前途的替代方案。

本期利用matlab编程构建直流电机PID调速器模型，实现基于优化算法的参数整定，即，找到PID最优的控制参数，比例系数Kp，积分系数Ki和微分系数Kd。好处是：无需构建PID的simulink模型，摆脱matlab版本的限制，可在任意matlab版本上运行，通用性更强，更容易扩展到其他控制器中。提供4种目标函数用以优化的目标函数，可自由切换。

1. 平方误差积分(integral of squared error，ISE)

2. 时间乘绝对误差积分(integral of time multiplied absolute error，ITAE)

3. 时间乘平方误差积分(integral of time multiplied squared error，ITSE)

4. 绝对误差积分(integral of absolute error，IAE)

直流电机PID调速器来自SCI论文：

（https://doi.org/10.1016/j.jestch.2020.08.011）

中的模型，如图所示： 

您仅需要做的工作是：

1. 用代码构建PID模型。和其他优化一样，PID参数整定也需要优化四要素：变量上限，下限、维度和目标函数。按照文献，暂以0.001 ≤ Kp, Ki, Kd ≤ 25为例，PID的参数有3个，所以维度为3；目标函数以构建4种：ISE/ITAE/ITSE/IAE。最关键的是利用编程实现PID模型的构建，这种方式可方便灵活扩展到其他控制模型和应用中。

2. 选择适应度函数。这里我们已经将4种适应度函数集成好了，自由切换，只需要输入1-4其中一个整数，就可以选择对应的适应度函数。非常方便，代码改动的工作量只有一个数字的量。

3. 选择喜爱的优化算法和用于对比的优化算法。示例代码中选择了利用哈里斯鹰优化算法HHO、黑翅鸢算法BKA、鲸鱼优化算法WOA优化PID参数，进行简单的对比。优化算法都是独立的以函数编写的m文件，便于管理和调用。当然，公众号也发布了340多种算法都可以使用很多，它们大多都是以函数的形式调用。使用非常方便，代码工作量也仅一行。如果你想使用的算法不是函数的形式，请把它修改成函数形式，方便调用。

4. 点击运行。你只管点运行，剩下的交给算法。

以ITAE为函数，考虑到优化算法的随机性，采用多次运行后的结果作为最终结果更具说服力，最后结果进行展示，并提供8种统计指标：

1.最优值(Best)，

2.最差值(Worst)，

3.均值(Mean)，

4.中位数(Median)，

5.标准差(Std)，

6. wilcoxon秩和检验(Wilcoxon's rank-sum test) ,

7. wilcoxon符号秩检验(Wilcoxon signed-rank test ) ,

8. Friedman检验(Friedman Test)

另外，还有箱型图(Boxplot)展现数据的分布。

 

Matlab代码下载

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340多种基础的群智能优化算法-matlab

【选择自由，免费下载】超340种基础群智能优化算法-Matlab版（截至2024.03.10）https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkxMDQ5MDk4Ng==&mid=2247486247&idx=1&sn=6bbf4a36099f33e84f49234186bbe16c&chksm=c12be722f65c6e343ee235208912a5357af90925d75e3b5e3e676470180ed1b66996b65cda11&token=25423484&lang=zh_CN#rd

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