MATLAB符号公式推导和导出Latex格式的方法（符号函数转换为数值函数进行赋值计算的方法）

  最近在推机械臂正逆运动学公式，那个旋转矩阵乘起来是真滴多，手算算的脑浆疼。突然想起来MATLAB还有符号计算这个功能，于是翻了翻手册， 找到了这个利用MATLAB帮助计算公式并且直接导出Latex格式的办法。

1. 先定义符号变量，例如syms theta1就定义了theta1为符号变量，可以用其作为符号去计算相应的公式。
   
2. 定义了符号变量之后，按照定义数字矩阵、表达式等操作的正常方法去书写即可定义符号表达式，例如y=cos(theta1)定义了表达式，而R1=[cos(theta1),-sin(theta1),0;sin(theta1),cos(theta1),0;0,0,1]则定义了矩阵（注意，表示每一行元素与元素之间的分隔；表示换行），如下图所示
   
3. 矩阵相乘等方式直接书写即可R1*R2，矩阵求逆则用inv(R1)
   
4. 但注意到此处逆矩阵的结果其实很奇怪，需要用simplify()函数化简表达式：
   
5. 最后用latex()即可将结果转化为Latex语句
   
6. 将其直接复制粘贴到支持latex语句输入的地方，即可直接显示公式结果（注意红圈位置是MATLAB输出语句中自带的‘将其删掉即可正常显示latex公式）：
   
   
7. 当然也可以嵌套调用函数，实习直接一键出结果：
   
   
8. 如果需要对符号函数进行赋值计算的话，用matlab自带的matlabFunction()函数即可，具体调用方法和结果如下图所示：
   
   其中T是创建的符号矩阵，g=matlabFunction(T)函数是把T符号矩阵转换为一个数值函数句柄（并且会自动识别自变量和因变量），从而通过g(param1,param2,param3,param4,prarm5,param6)的形式来进行调用，运行结果如下图所示：
   

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