嵌入式模块的使用方法和疑难杂症

能量源

锂电池

参数指标

0. 如上图所示，这是一种常见的锂电池，它表面上写了很多的参数，下面我就来一一分析这些参数代表着什么意义：
1. 电芯：锂电池是由一个个电芯串联起来的，电芯是锂电池最基本的组成单位，简称为s，即由三个电芯组成的锂电池为3s电池。这个s就代表一个电芯。每块电芯的锂电池充满电时的电压是4.2v，放完电时的电压为3.6v，如果低于这个电压就会影响锂电池的寿命，甚至直接损坏锂电池。
2. 3300mAh：这个参数代表着这块锂电池的容量是3300毫安时，意味着以3300毫安的电流（即3.3安的电流）放电能持续放电一个小时，当然了这只是个理论数据，具体放电时间是多少还要看各个厂家标注的这个参数有多大水分。
3. 25C和5C：代表充放电倍率，如果电池上有两个单位是C的参数，那么小一点的（图上是5C）是充电倍率，大一点的（图上是25C）是放电倍率，如果只有一个单位是C的参数那么这个参数是放电倍率，充电倍率则为1-2C。锂电池的充放电性能是很强大的，即能以很高的电流进行充放电，这个是一般别的电池做不到的。其中最大持续放电电流是放电倍率乘以容量，如上图所示的锂电池则为25*3300=82500mA，即这块锂电池最大能以82.5A的电流进行持续放电。最大的充电电流为充电倍率乘以容量，如上图所示的锂电池则为5*3.3A=16.5A，即当充电时这块电池最大以16.5A的电流进行充电。需要注意的是这个16.5A是整块电池的充电电流，而不是单个电芯的充电电流，这是3s电池，则每个电芯的最大充电电流为16.5/3=5.5A。
4. 另外锂电池长期不用需要封存时，单块电芯的电压不能过高或者过低，要不然长时间存放后电池会胀气就是俗称的电池鼓了，看起来就像怀孕一样（手动滑稽）。长期封存时单块电芯的保存电压为3.85v，过高或者过低都会损坏电池。
5. 锂电池在充电时最好使用平衡充充电模式，因为锂电池是由一块块电芯组成的，很有可能因为每块电芯的充电速度不一样，或则每块电芯开始充电时的电压同，导致这一块电芯满了那一块电芯还缺很多电，而持续给满电电芯充电会导致电芯损坏，平衡充就可以解决这个问题，确保每块电芯都能充满电而且不会过充。

一些使用方法

1. 适用于常见电池的小知识：
     电池本身的电压在电路中称为电动势E，而外部电路的电压为U且U=E-Ir，I是电路中的电流的大小，r是电池的内阻。因此在电路电流很高时，电池能提供给外部电路的电压就会降得很低，因为电池和外部电路是串联起来的，电池的内阻对于电池的电动势来说会有一个分压，当电流很高时，内阻的分压就会很大，导致外部电路的电压过低，使外部设备工作不正常。
     所以需要尽量降低电池的内阻，防止内阻分压过高，而锂电池的内阻就非常小，可能只有几毫欧，因此锂电池的性能强劲，能提供很高的持续输出电流。
2. 电池的接线方法：
   
   如上图所示，一般锂电池会有两根引出的接线：
     左边那个比较粗的线的定义是：黑色代表锂电池的负极，接外部电路的负极；红色代表锂电池的正极，接外部电路的正极。黑色线和红色线之间的电压就是锂电池的电压。
     右边那个一堆线的定义是：最左边的黑色是整个锂电池的负极，最右边的红色是整个锂电池的正极，任意两根线之间代表锂电池的一个电芯，且靠近红色线的电压高于靠近最左边的黑色的线的电压。例如：
     如果我接最左边的黑色和从左边数第2个黑色，那么这两根线之间的电压就是该电池的一块电芯的电压。且最左边的黑色是负极，从左边数第2个黑色是正极。
     如果我接从左边数第2个黑色和从左边数第3个黑色，那么这两根线之间的电压还是锂电池的一个电芯的电压。且从左边数第2个黑色是负极，从左边数第3个黑色是正极。
     如果我接从左边数第1个黑色和从左边数第3个黑色，那么这两根线之间的电压就是两个电芯的电压。且从左边数第1个黑色是负极，左边数第3个黑色是正极。
     如果我接最左边的黑色和红色，那么这两根线之间的电压就是整个锂电池的电压。且最左边的黑色线是负极，红色线是正极。

常见电池参数表

1. NiCd/NiMH
   电压等级：单电芯1.2V
   最大充电电流：1-2C
   放电截止电压：单电芯0.85V（NiCd）、单电芯1.0V（NiMH）
2. Li-ion
   电压等级：单电芯3.6V
   最大充电电压：单电芯4.1V、4.2V
   最大充电电流：1C或更低
   放电截止电压：单电芯2.5V
   保存电压：单电芯3.75V
3. LiPo
   电压等级：单电芯3.7V
   最大充电电压：单电芯4.2V
   最大充电电流：1C或更低
   放电截止电压：单电芯3.0V
   保存电压：单电芯3.85V
4. LiFe
   电压等级：单电芯3.3V
   最大充电电压：单电芯3.6V
   最大充电电流：4C或更低
   放电截止电压：单电芯2.0V
   保存电压：单电芯3.3V
5. Pb
   电压等级：单电芯2.0V
   最大充电电压：单电芯2.46V（铅酸）
   最大充电电流：0.4C或更低
   放电截止电压：单电芯1.75V

动力源

舵机

0. 舵机是我们经常使用的一个工具，它可以说是直流有刷电机的进化版本，只需要一根信号线就能方便的控制舵机旋转固定的角度。

1. 一般的舵机总共有三条线：2根电源线（供电线）和1根信号线，其中红色的是电源正极，黑色或者褐色是电源的负极，橙色或者白色是信号线：
   

2. 接线方法：电源负极线接直流电源的负极和开发板的GND，电源正极线接直流电源的正极，信号线接开发板上的pwm输出线。

3. 信号格式：通过开发板输出对应的pwm信号即可控制舵机旋转到固定的角度，其中pwm信号一般是频率为50Hz即周期为20ms，占空比为0.5ms — 2.5ms。pwm信号和舵机旋转的角度成线性对应，例如对于180°的舵机来说，占空比为0.5ms对应着舵机0°，占空比为2.5ms对应着舵机180°。如下图所示：
   
   对于某些高性能的数字舵机来说，舵机接收的pwm信号的频率可能高于50Hz，有可能达到300Hz或者400Hz，这个参数可以从舵机卖家处得到。

4. 此外还有一些360°的舵机，要注意360°的舵机并不是说这个舵机可以旋转360°，而是说这个舵机可以和直流电机一样，当给出输入信号时，舵机可以一直旋转，而不是转到固定的角度并且保持。对于360°的舵机来说，pwm信号的占空比意味着：1.5ms的占空比舵机静止不动，超过1.5ms占空比小于2.5ms占空比时舵机朝着某一个方向持续旋转；当信号小于1.5ms大于0.5ms时舵机朝着相反的方向旋转，信号和1.5ms的差距越大旋转速度越快。

5. 注意事项：

   1. 舵机在工作时的电流比较大，一般有2-3A甚至更高，给舵机供电的电源一定要保证电流足够，否则舵机可能工作不正常，或者不工作。
   2. 舵机的供电电压有高有低，需要询问舵机的卖家得到具体的供电电压。如果电压不在正确范围内，舵机会烧坏或者无法正常工作。
   3. 一定记得开发板的GND要和舵机的负极连接在一起，称之为共地。因为pwm信号本质上说是一个电压信号，这个电压信号是相对开发板的GND给出的电压信号，舵机输入的也是一个电压信号，这个电压信号是相对舵机的负极电压来说的信号，因此要保证开发板GND的电压和舵机负极电压一致。

直流无刷电机

0. 它相比于直流有刷电机因为没有了碳刷所以极大的降低了噪音、延长了使用寿命，并且无刷电机的转速和扭矩也得到了极大的提升。

1. 常见的无刷电机分为有感电机和无感电机，分别如下图所示：（图是淘宝上随便找的，没有打广告的意思0.0，如果侵权了请告诉我，立马就删除）
   
   上图是无感无刷电机
   
   上图是有感无刷电机，可以看到相比于无感无刷电机多了一组信号线，一般是霍尔元件的线。

2. 无刷电机是没有碳刷的，因而不能像普通的有刷电机一样直接接到直流电源上就可以使用，需要使用电子调速器，电子调速器简称电调，关于电调的具体使用方法，会在我下一篇博客中介绍。

3. 无刷电机的参数：
   
   如上图所示，一般电机需要注意如下几个参数：
   供电电压： 供电电压必须在合适的范围内，超过此电压可能会烧坏电机，低于此电压可能会无法驱动电机。上图所示的参数为4s-12s，这个s指的是锂电池的电芯。
   最大电流： 电机的供电电流也有一个范围，电机的供电电流和电机输出的扭矩成正比，即电流越高扭矩越高。超过最大供电电流也会烧坏电机。
   最大扭矩： 电机输出的扭矩的最大值，在电机选型时，需要根据电机的使用场景来判断这个扭矩是否足够，如果不够的话可能会驱动不了。
   香蕉头： 这是电机线的连接接头，有不同的型号，比方说3.5mm和4mm的，电机和电调上的香蕉头要适配，否则会出现插不进去的尴尬情况，别问我怎么知道的…
   KV值： KV值是确定电机转速的重要指标，将KV值乘以给电机的供电电压（单位是伏特），得出的结果就是电机在这个供电电压下能达到的理论转速。比方说供电电压是24v，上图所示KV值是170KV，则电机理论上的转速最大是：170*24=4080转每分钟。

遥控器

PS2

网上PS2相关的资料和程序特别多，但是绝大部分都是使用软件SPI的方式，也就是GPIO口模拟通信的程序，很少有讲硬件SPI通信的。但是我又看着那PS2的通信协议就是符合SPI，因此鼓捣了很久，终于调通了硬件SPI跟PS2通信（基于STM32F40系列单片机），下面记录一下具体内容。

1. 首先说一下SPI配置：摩托罗拉格式，8位数据位，LSB，波特率300K左右，时钟空闲高电平，2边沿采样，CS低片选，且通信期间一直低电平（接收完所有格式后才能拉高）：
   
2. 至于具体的通信协议（比如几字节啊、线怎么接啊之类的）买PS2手柄的地方基本上都会附赠的，我就不再说了，只说一点卡了我很久的bug，就是用硬件SPI时，发送完一个字节必须得加一点延时，不加的话读取不到数据，或者读到的完全是错的，具体形式如下面代码块：

for(int i=0;i<9;i++)
	{
		HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&Temp[i],1,1);
		delay_us(8);
	}

本人亲测只能使用上面这种在for循环里，一条语句读取一个字节，并添加几微秒的延时（如上图所示328K的波特率时，延时8us才能正常读到，5us就不太正常。因此我感觉还是波特率太高的问题，硬件SPI波特率太高了，256分频也低不到哪里去。如果能做到很低的话，可能就不用延时了，就能一条函数读取9个字节了），才能正确读取数据
如果是下面这两种方式，则都读不到数据

for(int i=0;i<9;i++)
	{
		HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&Temp[i],1,1);
	}

HAL_SPI_Transmit(&hspi1,&Temp[i],9,1);

3. 改掉这个bug后，程序就能正常运行了：