AVL Cruise与Simulink联合仿真（通过MATLAB DLL方式）

  最近毕业设计需要用到AVL Cruise与Simulink进行联合仿真，分析汽车模型的经济性。下面介绍一下我所知的AVL Cruise与Simulink联合仿真的几种方式，它们各自的优缺点，以及DLL方式联合仿真的具体配置过程。我这里用的MATLAB软件版本是2021a，Cruise软件版本是2019.2，电脑操作系统是Windows11。

1.AVL Cruise与Simulink联合仿真的不同方式及各自优缺点

1.1MATLAB DLL方式

该方式是先把SImulink中建立的模型编译成一个DLL文件，之后把这个文件内嵌到Cruise软件中作为一个模块，并进行仿真的方法。
优点：因为是内嵌到Cruise软件中了，因此运行时不需要调用Simulink，运行速度非常快，且是由Simulink模型编译生成的dll文件，在Cruise软件里看不到具体的模型是如何搭建的，比较保密，不会泄露控制模型信息。
缺点：同样是因为内嵌到Cruise软件中了，因此运行时无法实时查看模型内部的参数，不适用于调试Simulink控制模型，因为改一点模型就需要编译一次dll文件，且无法有效的定位模型中出错的地方。

1.2MATLAB API方式

该方式是Cruise在前台，处于主要地位，联合仿真时打开对应的Simulink模型，由Cruise向Simulink发送必要的参数以及指令，在Simulink中完成计算后把结果返回到Cruise中，继续进行下一步。该方法和DLL方法的优缺点正好反过来了。
优点：可以实时查看Simulink模型中的参数变化，便于调试，更改模型后不需要重新编译dll文件就能进行联合仿真。
缺点：没有内嵌到Cruise模型中，运行时需要实时调用Simulink，因此运行速度极慢无比，且必须要拿到Simulink控制模型源文件才能进行联合仿真，容易泄露信息。

2.DLL联合仿真MATLAB配置过程

2.1在MATLAB里安装编译器

1. 编译dll文件是需要编译器的，我的MATLAB版本没有自带编译器，因此需要外部安装一个，这里我选择了TDM-GCC-64编译器，该安装包我已经上传到了CSDN资源库，可以从这里下载。下载完成后进行安装，这里因为我的电脑操作系统就是64位的，因此安装的版本选择了64位的：
   
   期间安装程序会自动去网上下载必要的安装文件，因为可能是外网，因此下载速度会很慢，如果安装失败，建议换个网络后重新安装。
2. 在计算机处右键单击，选择属性按钮：
   
3. 点击高级系统设置：
   
4. 在弹出的窗口中选择环境变量：
   
5. 点击系统变量下的新建按钮：
   
6. 在弹出框中，变量名处输入MW_MINGW64_LOC，变量值处输入刚刚TDM-GCC-64的安装路径C:\TDM-GCC-64，之后点击确定：
   
   可以看到系统变量里已经有了刚刚加入的环境变量，注意查看此处显示的环境变量名和值是否为MW_MINGW64_LOC和安装目录。

2.2在MATLAB中安装DLL的必要文件并设置编译器

1. 先把MATLAB软件的当前目录展开至Cruise软件安装目录下的AVL\R2019.2\CRUISE\matlab\Install_DLL文件夹，并双击打开Install.m文件，如下图所示：
   
2. 打开后点击运行按钮，结果如下图所示：
   
3. 在下方的输入框中输入mex -setup后按回车：
4. 提示如下图所示，代表已经成功的为C语言编译选择了编译器：
   

3 AVL Cruise和MATLAB DLL联合仿真时快速生成Simulink模型的方法

1. 在Cruise软件里拖入MATLAB DLL模型后，进行数据总线连接，这里输入信号连接了Cockpit里的Velocity信号，输出信号连接了Engine里的Desired Torque信号，如下图所示：
   
   

2. 双击MATLAB DLL模块，打开设置菜单，切换到Description of Data Bus选项卡，并点击下方的update按钮：
   

3. 可以看到这里更新了连接到MATLAB DLL模块的信号，双击每个信号中Unit的空白处，对该信号进行必要的设置，比如设置单位等：
   

4. 点击下拉框，可以选择对应的项目和单位，比如这里选择Velocity，km/h，并点击OK完成设置：
   

5. 依次设置完每个信号的单位，点击最下方的Create mdl-File，即可创建含有对应输入输出信号的Simulink模型：
   
   

6. 该模型保存在Cruise模型根目录下的userdata文件夹中，其中这个后缀为.mdl的文件就是刚刚生成的Simulink模型文件：
   

4.Simulink编译DLL文件

对生成的SImulink文件进行必要的建模之后，就开始进行编译DLL文件的准备工作，具体如下所示：

1. 点击SImulink模型中最上面的APPS，再点击SImulink Coder打开编译器，如果红色框处没有SImulink Coder，那么就点击右侧的下拉框，在里面寻找SImulink Coder并点击打开：
   
2. 点击Settings：
   
3. 在Slover选项卡中按标红所示的参数进行设置：
   
4. 在Data Import/Export选项卡中，设置Format为Array：
   
5. Code Generation选项卡中按如下图所示进行配置：
6. 完成上述设置后，点击Build按钮进行编译DLL文件：
   
7. 左下角显示Ready并且没有报错后即完成了DLL文件的编译：
   

5.联合仿真

1. 在Cruise软件中打开DLL模块，点击图中所画的按钮，选择之前上一步编译Simulink文件得到的后缀名为.dll的文件，点击OK并确定，即完成了DLL模块的配置。
   
2. 保持页面在Sub-System 001页面的情况下，点击上方的options并选择Layout，设置编译平台为Win64，并点击OK确定。
   
3. 切换到计算中心，点击开始计算按钮，即可开始运行设定好的仿真任务，实现联合仿真。