计算机视觉ch3 图像到图像映射——全景拼接

何为全景拼接

将两幅或多幅具有重叠区域的图像，合并成一张大图
→基础流程：

1. 针对某个场景拍摄多张/序列图像
2. 计算第二张图像与第一张图像之间的变换关系 （sift匹配）
3. 将第二张图像叠加到第一张图像的坐标系中 （图像映射）
4. 变换后的融合/合成
5. 在多图场景中，重复上述过
   总结起来就是 特征点的提取与匹配、图像配准、图像融合。

sift匹配

利用Sift提取图像的局部特征，在尺度空间寻找极值点，并提取出其位置、尺度、方向信息。
具体步骤可以参考之前的博文：

https://blog.csdn.net/weixin_44059188/article/details/90698704

图像配准

图片匹配就是找到图像之间所有重叠的部分，将其拼接后就能得到一幅全景图
它是一种确定待拼接图像间的重叠区域以及重叠位置的技术，是整个图像拼接的核心
本文采用的是基于特征点的图像配准方法，即通过匹配点对构建图像序列之间的变换矩阵，从而完成全景图像的拼接
RANSAC算法
首先随机地选择两个点，用两个点确定一条直线，称在这条直线一定范围内的点为这条直线的支撑。这样的随机选择重复数次，然后，具有最大支撑集的直线被确认为是样本点集的拟合。在拟合的误差距离范围内的点被认为是