西木科技Westwood-Robotics人型机器人Bruce配置和真机配置

西木科技Westwood-Robotics人型机器人Bruce配置和真机配置

本文内容

  • 人形机器人Brcue相关介绍
  • docker中安装Gazebo并使用
  • Bruce机器人控制器更换环境配置

机器人介绍

公司:西木科技Westwood-Robotics官网
Westwood Robotics(西木科技)是一家创立于2018年的美国公司,总部位于洛杉矶。该公司的创始团队成员主要源自加州大学洛杉矶分校的Robotics & Mechanisms Laboratory(RoMeLa)实验室。RoMeLa实验室在机器人学术界具有极高的声望,它由著名机器人学教授Dennis Hong创立并领导。
机器人:Bcuce机器人介绍

  • 单腿5个自由度、单臂3个自由度、全身共16个自由度
  • 仅重4.8kg、身高70cm、3000mAh电池
  • 独立的无线急停装置
  • 经由无线局域网通过SSH控制或蓝牙控制
  • 腿部驱动器每个仅重250g、爆发力矩达8Nm
    在这里插入图片描述
    官方的github地址https://github.com/Westwood-Robotics

Bruce机器人Gazebo中仿真代码部署

docker中安装gazebo,并部署Bruce机器人仿真和代码

# docker中获取ubuntu系统,用jammy。
docker pull ubuntu:jammy-20240227
docker run -it \
    --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
    --gpus all \
    --workdir="/home/zeven/bruce" \
    --volume="/home/zeven/bruce/BRUCE-OP:/home/zeven/bruce/BRUCE-OP" \
    --volume="/etc/apt/hosts" \
    --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
    --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
    ubuntu:jammy-20240227
    rqt
export containerId=$(docker ps -l -q)

安装必要的包

apt clean

# 2. 更新 apt 的缓存
apt-get update -y

# 3. 安装 ca-certificates
apt-get install -y ca-certificatesBVC 

# 4. (可选) 安装任意一款 文本编辑器,以方便接下来修改配置文件
# Linux 常用文本编辑器:wim、nano、emacs
apt-get install <上述任意一个文本编辑器名>
# 如安装 vim
apt-get install vim
apt-get install curl
apt-get install pip

安装gazebo、docker显示相关和必要环境包

# 在宿主机执行
sudo apt-get install x11-xserver-utils
xhost +
#docker中执行
# 安装gazebo
echo "185.199.108.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts
curl -sSL http://get.gazebosim.org | sh
# 测试安装是否正常
gezebo
# 安装环境依赖
pip install numpy pyserial termcolor matplotlib scipy osqp numba dynamixel-sdk posix_ipc pygame

然后依据

Bruce真机代码部署

电机驱动pyBear sdk安装

#获取代码
git clone git@github.com:Westwood-Robotics/PyBEAR.git
sudo cp 00-WestwoodRobotics.rules /etc/udev/rules.d
sudo udevadm control --reload

运行完后还是会出现权限不足问题,通过写udev规则解决。
下面是如何为这个设备编写udev规则的步骤:
打开终端: 在你的Linux系统中打开终端。
创建udev规则文件: 使用文本编辑器创建一个新的udev规则文件。例如,使用nano编辑器:

sudo nano /etc/udev/rules.d/99-usb2bear.rules

这里的文件名99-usb2bear.rules是你创建的udev规则文件,文件名前的数字 70 表示加载顺序,你可以根据需要选择不同的数字。
编写udev规则: 在打开的编辑器中,输入以下udev规则:

# bear
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE="0666", GROUP="dialout"
# Dynamixel
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", MODE="0666", GROUP="dialout"
# imu
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="000a", MODE="0666", GROUP="dialout"

这条规则表示,当udev检测到一个属于tty子系统,且具有特定供应商ID和产品ID的设备时,将该设备的文件模式设置为 0666(允许所有用户读写),并将该设备归属于 dialout 用户组。
保存并关闭文件: 如果你使用的是 nano,可以通过按 Ctrl+O 保存文件,然后按 Ctrl+X 退出编辑器。
重新加载udev规则: 保存规则文件后,需要重新加载udev规则,以使新规则生效:

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

将你的计算机权限修改为允许PyBEAR访问串行端口。

sudo chown -R your_username /usr/local
sudo usermod -a -G dialout your_username

CD到 PyBEAR/ 目录 安装相关包

pip3 install .

然后根据RM步骤进行
先编译包

cd BRUCE/BRUCE-OP
python3 -m Library.ROBOT_MODEL.BRUCE_DYNAMICS_AOT
python3 -m Library.ROBOT_MODEL.BRUCE_KINEMATICS_AOT
python3 -m Library.STATE_ESTIMATION.BRUCE_ORIENTATION_AOT
python3 -m Library.STATE_ESTIMATION.BRUCE_ESTIMATION_CF_AOT
python3 -m Library.STATE_ESTIMATION.BRUCE_ESTIMATION_KF_AOT

机器人控制中文件BRUCE_SERIAL_PORT 是相关通讯接口号需要更改Settings/BRUCE_macros.py (line 272-283)代码匹配BRUCE_SERIAL_PORT位置

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回答: 在Vue3中,v-model绑定的不再是value,而是modelValue,接收的方法也不再是input,而是update:modelValue。这意味着在子组件中,你需要监听input事件,并通过$emit触发update:modelValue事件,将输入的值作为事件参数传递给事件监听函数。例如,在子组件中的模板中,你可以这样写: ```html <template> <input type="text" :value="modelValue" @input="$emit('update:modelValue', $event.target.value)"> {{ modelValue }} </template> ``` 同时,在子组件的脚本中,你需要定义props来接收父组件传递的modelValue值: ```javascript export default { name: 'CustomInput', props: \['modelValue'\] } ``` 这样,当你在父组件中使用v-model绑定子组件时,就可以正常接收到值了。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [Vue2的v-model和Vue3的v-model区别](https://blog.csdn.net/XYXYYDD/article/details/127763260)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [vue3的v-model](https://blog.csdn.net/qq_16992475/article/details/129343051)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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