伺服驱控芯片：TMC4671-ES

TMC4671-ES，伺服控制芯片。集成硬件化FOC算法,PWM刷新频率最大100kHz。交流、直流伺服无须编写PID控制软件，仅需操作寄存器。

芯片亮点：

是一款功能齐全的伺服控制器，所有控制功能都被集成在芯片里。集成了ADCs、位置传感器接口、位置差值器，适用于多种伺服应用，为直流无刷电机、永磁同步电机、2相步进电机、直流有刷电机和音圈电机提供磁场定向控制

功能简介：

伺服控制芯片、空间磁场矢量控制（FOC）
转矩控制（FOC）、速度控制、位置控制
前馈控制输入
集成ADCs、前端△∑ADCs
编码器引擎：模拟和数字霍尔、模拟和数字编码器
支持三相直流无刷伺服和永磁同步伺服电机、2相步进伺服电机、直流有刷和音圈电机
先进的PWM引擎（25KHz…100KHz）
应用程序SPI+调试（UART、SPI）
脉冲/方向接口
性能描述：
●带有磁场矢量控制（FOC）的伺服控制芯片

• 转矩控制模式
• 速度控制模式
• 位置控制模式
• 电流控制刷新频率和最大的PWM频率为100KHz (速度和位置控制的刷新频率可以根据当前电流刷新频率的倍数配置)

●控制功能/ PI控制器

• 中期结果的输入和输出可编程斩波
• 以积分电路结尾保护所有控制
• 可编程的电压循环向导限制器
• 目标值的前馈补偿和前馈摩擦补偿
• 高级前馈控制结构，实现最佳轨迹跟踪性能
• 扩展的中断请求掩蔽选项和限制器状态寄存器
• 具有霍尔传感器或/和最小移动的高级编码器初始化算法

●运动控制和坡形控制

• 控制结构的梯形速度斜坡
• 脉冲/方向接口 方便定位

●支持的电机种类

• FOC3：三相永磁同步伺服电机（PMSM）
• FOC2:两相步进电机
• DC1:直流有刷电机或直线的音圈电机

●具有偏移校正和缩放功能的ADC引擎

• 集成△∑ADCs用于电流检测电压，电机电源电压，模拟编码器
• 集成△∑接口用于外部△∑调节

●位置反馈

• 开环位置发生器（可编程的PRM,RPM/S）用于初始化配置
• 第一路数字增量编码器（ABN,ABZ 高达5MHz）
• 第二路数字量编码器输入（双反馈）
• 数字霍尔输入接口带有临时位置插补功能(H1, H2, H3 resp. HU, HV , HW)
• 模拟量编码器/模拟量霍尔输入接口(SinCos(0°, 90°) or 0°, 120°, 240°)
• 多圈位置计数器（32位）
• 目标位置、速度和目标转矩滤波（双阶）

●PWM包括SVPWM

• 可编程的PWM频率范围从20KHz-100KHzn
• 可编程的BBM(Brake-Before-Make)时间（偏低，偏高）0 ns … . 2.5_s在10ns步骤内和栅极驱动输入信号
• PWM自动调整，用于运动期间改变PWM频率
  

●SPI通讯接口

• 40位数据长度（1个ReadWrite位+7个地址位+32个数据位）

• 立即SPI读取响应（通过单个数据报进行寄存器读取访问）

• SPI时钟频率高达1 MHz（未来版本为8 MHz）

●TRINAMIC实时监控接口（SPI Master）

• 通过TRINAMIC的实时监控系统实现实时数据高频采样

• 需要PCB上的单个10针高密度连接器

• 高级控制器通过频率响应识别和高级自动调谐支持使用TRINAMIC IDE调整选项

●UART调试接口

• 3引脚(GND, RxD, TxD) 3.3V UART接口(1N8; 9600 (default),115200, 921600, or 3M bps)

• 简易寄存器访问并行于嵌入式用户应用程序接口（SPI）

●供电电压：5V和3.3V;1.8V的VCC_CORE由内部产生

●IO电压：3.3V用于所有的数字I/O（可由VCCIO选择提供）；5V插分模拟量输入范围，3V为单端输入范围

●时钟频率：25MHz(需要外部振荡器)

●封装：QFN76