自动驾驶漫谈
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自动驾驶相关的科普内容
weixin_44080849
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM算法的简明原理
Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)的处理方法主要分为滤波和图优化两类。基于滤波器的SLAM其中,黑色的为预测(经验),红色的为观测图例观测预测(经验)概率图一未观测到特征初始经验无各个位置等概率图二观测到特征经验更新三个有门位置的概率增加图三未观测到新的特征经验保持随着运动模型,概率平移,并平滑图四观测到新的特征经验更新当前位置为第二个门的概率增高其中,Z为观测,X为状态原创 2021-02-07 15:40:53 · 2966 阅读 · 0 评论 -
SLAM概述
1. SLAM的定义2. SLAM的基本框架传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中,还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。视觉里程计 (Visual Odometry,VO)。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动,以及局部地图的样子。VO又称为前端(Front End)。后端优化 (Optimization)后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿,以及回环检测的信息,对它们进行优化,得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO原创 2020-11-20 13:56:22 · 645 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶中的泊车功能
一、自动驾驶中的泊车功能1.1 L2 自动泊车(APA,RPA)APA(Auto Parking Asist)自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时,使用超声波雷达感知周围环境,帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位,并在驾驶员发送泊车指令后,将汽车泊入车位。RPA(Remote Parking Asist)远程遥控泊车辅助系统相比于APA加入了与驾驶员通讯的车载蓝牙模块,不再需要驾驶员坐在车内监控汽车的泊车过程,仅需要在车外观察即可。1.1.1 常见的传感器配置相比与APA原创 2020-11-30 14:27:30 · 8090 阅读 · 0 评论