机器人仿真

xacro

出现问题：

ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

解决方法：

conda activate py27

ArbotiX+rviz功能仿真

用上述方法在kinetic下没成功，因而尝试用

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

问题：

ImportError: No module named 'serial'

解决：

pip install pyserial

问题：

ERROR: cannot launch node of type [mbot_teleop/mbot_teleop.py]: can't locate node [mbot_teleop.py] in package [mbot_teleop]

解决：

chmod a+x ./src/mbot_teleop/scripts/mbot_teleop.py 

Gazebo物理仿真环境搭建

古月居的文章

仿真步骤

    <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix" params="m r">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

    <xacro:macro name="cylinder_inertial_matrix" params="m r h">
        <inertial>
            <mass value="${m}" />
            <inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 
        </inertial>
    </xacro:macro>

定义了惯性矩阵的定义
伪惯性矩阵

重新添加颜色，rviz中的和gazebo中的不兼容。
footprint为坐标系，所以把footprint的重力属性给关闭掉。

几乎所有gazebo相关的仿真都可以分为上面这六个部分：

1. 参数
2. 环境
3. 机器人参数
4. 发布机器人关节状态
5. 发布tf
6. 加载机器人模型
   其中，主要修改的部分，就是3中的机器人路径和6中的调用模式。

实现多机器人调用

1. 不同的node名
2. 不同的机器人名，更改6中的args中的-model后的名字，不同的机器人，必须起不同的名字。如下所示：

    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

    <node name="urdf_spawner2" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot2 -param robot_description"/> 

但此时两个机器人是同步运动的，但由于对后续影响不大，所以暂时忽略

问题：

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "gazebo_ros_control" with any of the following names:

解决:

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

参考

建立仿真环境

从insert标签中双击需要的内容

传感器仿真

摄像头仿真

RGB-D摄像头仿真（kinect）

rosrun rviz rviz
添加2D点云类型，选择topic，在fixFrame中选定坐标系（例子中是kinect_link）
还可以添加图像信息，选择对应的topic效果如下图

激光雷达的仿真

运行launch
rosrun rviz rviz
添加RobotModel模型
在fixFrame中选择坐标系，建议选择odom坐标系
添加laserScan，与/scan信号连接
修改size可以增加点云中点的大小