URDF机器人建模

最新推荐文章于 2023-01-22 20:21:46 发布
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分类专栏： ROS
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版权

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组成

LINK

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JOINT

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ROBOT

实现

命名

机器人名+description，如下图所示。urdf用于解析
建立四个文件夹，如下图所示
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编写launch文件

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通常只需要修改第一行的内容，其余内容都不需要修改
遇到问题找不到ros-kinetic-joint-state-publisher包
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

编写URDF文件

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xyz就是正交坐标xyz（满足右手定则）
rpy是roll(横滚、以X轴翻转)、Pitch(俯仰、以Y轴翻转)、Yaw（偏航、以Z轴翻转）
rgba，其中rgb为演示，a为透明度

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link定义的都是坐标系的位置
joint位置是相对与父坐标（Parent）
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检查URDF文件

urdf_to_graphiz XXX.urdf
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weixin_44080849
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