weixin_44080849的博客

原创 SLAM算法的简明原理

Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)的处理方法主要分为滤波和图优化两类。基于滤波器的SLAM其中，黑色的为预测（经验），红色的为观测图例观测预测（经验）概率图一未观测到特征初始经验无各个位置等概率图二观测到特征经验更新三个有门位置的概率增加图三未观测到新的特征经验保持随着运动模型，概率平移，并平滑图四观测到新的特征经验更新当前位置为第二个门的概率增高其中，Z为观测，X为状态

原创 机器人仿真

xacro出现问题：ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'解决方法：conda activate py27ArbotiX+rviz功能仿真用上述方法在kinetic下没成功，因而尝试用sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix问题：ImportError: No module named 'serial'解决：pip install pyserial问题：ER

原创 URDF机器人建模

组成LINKJOINTROBOT实现命名机器人名+description，如下图所示。urdf用于解析建立四个文件夹，如下图所示编写launch文件通常只需要修改第一行的内容，其余内容都不需要修改遇到问题找不到ros-kinetic-joint-state-publisher包sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui编写URDF文件xyz就是正交坐标xyz（满足右手定则）rpy是roll.

原创 no version information available问题解决

问题//usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用现象分析现象与之前写的问题分析一致，但是同样的方法不能解决问题。库版本引用问题的解决套路1发现不同点仔细查看，在ldd /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0 |grep uuid显示/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libapr-1.so.0: /lib/x86_64-linux-

ROS问题记录

catkin_make过程问题1talker.cpp:(.text+0x61)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用调整CMakeList.txt顺序重新安装g++和gccg++ -vgcc -v检查是否是版本问题，如果是的话，可以尝试重装解决。sudo aptitude reinstall gccsudo aptitude reinstall g++在CMakeL

原创 库版本引用问题的解决套路

授人以鱼不如授人以渔，把该类问题的解决方法进行了举例，希望大家用这个套路解决相应的问题。问题举例分析解决libapr-1.so.0：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用问题定位通过locate通过ldd找到依赖的共享库列表通过locate定位共享库位置问题解决将自己想要的共享库放到本地，并修改CMakeFile文件...

原创 ROS常用命令

环境变量及软件包打印ros环境变量$ echo $ROS_PACKAGE_PATH确认环境变量已经设置正确export | grep ROS环境变量设置文件 sudo gedit ./.bashrc包含： source /opt/ros/indigo/setup.bashsource ~/catkin_ws/devel/setup.bash查看软件包列表和定位软件包rospack listrospack find package-nameTopic相关输出当前运行的topic列

原创 图像处理——形态学

什么是形态学形态学（morphology）一词通常表示生物学的一个分支，该分支主要研究动植物的形态和结构。而我们图像处理中指的形态学，往往表示的是数学形态学。数学形态学（Mathematical morphology） 是一门建立在格论和拓扑学基础之上的图像分析学科，是数学形态学图像处理的基本理论。其基本的运算包括：二值腐蚀和膨胀、二值开闭运算、骨架抽取、极限腐蚀、击中击不中变换、形态学梯度、Top-hat变换、颗粒分析、流域变换、灰值腐蚀和膨胀、灰值开闭运算、灰值形态学梯度等。膨胀与腐蚀最基本的

原创 图像处理——平滑模糊滤波

平滑模糊滤波原理1 卷积引用https://zhuanlan.zhihu.com/p/40325840

原创 罗德里格斯公式推导

原创 自动驾驶中的泊车功能

一、自动驾驶中的泊车功能1.1 L2 自动泊车（APA，RPA）APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。RPA（Remote Parking Asist）远程遥控泊车辅助系统相比于APA加入了与驾驶员通讯的车载蓝牙模块，不再需要驾驶员坐在车内监控汽车的泊车过程，仅需要在车外观察即可。1.1.1 常见的传感器配置相比与APA

原创 SLAM概述

1. SLAM的定义2. SLAM的基本框架传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。视觉里程计 （Visual Odometry，VO）。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前端（Front End）。后端优化 （Optimization）后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO