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RSS订阅原创 Stanford,Pupper,开源四足机器狗,电子电气组装接线
上文：Stanford,Pupper,开源四足机器狗机械部分总装本文主题：pupper电子电气部分组装接线第一步、准备好材料和工具材料包括前面已经组装完成的机械主体，树莓派4B，前面焊接好的舵机控制转接板，4颗m2.56内六角杯头螺丝，4颗m2.511+6单头内六角铜柱，3M双面胶，7.4V5200mAh锂电池（1354319mm），3D打印件树莓派底壳，尼龙扎带。第二步、组装树莓派和转接板用m2.5*11+6单头铜柱固定在树莓派底壳上。然后用m2.5*6的内六角杯头螺丝将转接板固定在前面的
2020-08-31 19:14:54
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原创 Stanford，Pupper，开源四足机器狗，电路板优化
原来pupper的需要定制的PCB只是简单的可以接12个舵机，对于7.4V转5V的模块需要另外增加一个DC-DC模块。如果需要IMU，也需要另外增加一个IMU模块。整个电路板显得比较杂乱。本文提供一个完全兼容原来的PCB，同时集成了5V电源模块，MPU9250模块的电路板，还增加了一个开关，便于调试的时候开关机，不需要总是拔接插件。原理图如下图PCB实物照片：需要这个零件的朋友可以到小店https://item.taobao.com/item.htm?id=626122510174看看...
2020-08-26 23:25:56
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原创 Stanford，Pupper，开源四足机器狗机械部分总装
上文：斯坦福大学开源四足机器狗pupper腿部组装（下）本文主题：四足机器狗机械部分总装第一步：安装内臀部上轴承如下图材料：四个已经组装好的腿部总成，4个494微型深沟轴承，四个m3*10内六角圆头螺丝。如下图，m3*10内六角圆头螺丝从上往下穿过轴承，拧入内臀部上的嵌件螺母内，螺丝拧到底。四个轴承都安装好的图片第二步：固定腿部总成到3D打印的身体支撑上如下图，材料包括四个腿部总成，四个身体支撑零件，十六个m4*10硬度12.9内六角圆头螺丝。后腿安装下图所示，用m4*10固定腿部总
2020-08-24 19:50:42
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原创 斯坦福大学开源四足机器狗pupper腿部组装（下）
上文：斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）本文主题：pupper腿部组装第五步：上腿下腿链接，上腿固定在舵机臂上主要材料有：如图加工好的碳纤维上腿下腿各两个，304不锈钢内六角塞打螺丝4M312两个，4D94平面轴承四套，M3紧锁螺母两个。按照如下图位置摆放左边和右边的上下腿，塞打从上往下先穿过一套平面轴承（注意平面轴的摆放：先一个钢圈，然后是一个滚珠圈，再然后是一个钢圈，钢圈有凹槽的方向朝向滚珠圈），然后穿过下腿，然后再穿过一套平面轴承，然后穿过上腿，最后是拧上M3紧锁螺母。下图所
2020-08-24 06:53:07
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原创 斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）
上一篇：3D打印件嵌铜螺母。本文的主题：组装pupper的腿部。第一步：准备胯部的材料（左右腿同时进行组装），材料如下图所示，左右各一个舵盘，各4个m36内六角平头螺丝，各一个m36内六角杯头螺丝，各一个6336舵机，各一个内臀部3D打印件（已经嵌入螺母）。第二步：安装舵盘和内臀部3D打印件。如图2所示，将舵机轴顺时针旋转到底，图左边是左腿，右边是右腿，注意舵机轴和舵盘孔摆放的位置，用m3*6内六角杯头螺丝固定住舵盘，第一次试组装螺丝先不打螺纹胶。舵盘固定好以后，内臀部3D打印件也安装图示的位置固
2020-08-21 21:49:32
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原创 3D打印件嵌铜螺母
在淘宝上买了整套的pupper的配件组装了一个pupper四足机器人。上周开始自己从各个不同的配件店购买零件，从pupper的模型自己导出定制件（主要有需要3D打印的塑料件，需要CNC加工碳纤维零件，需要定制的PCB板）的CAM文件，安排塑料件3D打印、碳纤维CNC价格。3D打印件打印了两种不同的材料，一种是尼龙，一种是ABS，尼龙比ABS贵很多。今天3D打印的零件到了，开始往塑料里面嵌入需要的铜螺母。一、首先对尼龙材料的3D打印件进行操作。1、电烙铁接上电源，让电烙铁热起来，推荐采样马蹄头，个人觉得马
2020-08-18 23:04:19
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原创 四足机器人——第一次组装
从星期二（2020年8月4日）开始组装斯坦福大学开源的四足机器人pupper，机械装配花了三天时间，按照官网上的组装文档一步一步，没有遇到什么困难。机械装配完成后，安装官网上的文档开始安装软件。这个时候开始遇到各种问题。第一个问题：使用官网上推荐的配置方式(RPI-Setup repository)，上不了网，无法用ssh登录到机器人。后来可以上了以后，sudo ./install_packages.sh这个安装脚本一直不能完整的不出错运行完成。最后是直接运行raspbian系统，只是在镜像根目录建了一个
2020-08-09 23:40:04
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空空如也
空空如也
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