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原创 Stanford,Pupper,开源四足机器狗,电子电气组装接线

上文:Stanford,Pupper,开源四足机器狗机械部分总装本文主题:pupper电子电气部分组装接线第一步、准备好材料和工具材料包括前面已经组装完成的机械主体,树莓派4B,前面焊接好的舵机控制转接板,4颗m2.56内六角杯头螺丝,4颗m2.511+6单头内六角铜柱,3M双面胶,7.4V5200mAh锂电池(1354319mm),3D打印件树莓派底壳,尼龙扎带。第二步、组装树莓派和转接板用m2.5*11+6单头铜柱固定在树莓派底壳上。然后用m2.5*6的内六角杯头螺丝将转接板固定在前面的

2020-08-31 19:14:54 1182

原创 Stanford,Pupper,开源四足机器狗,电路板优化

原来pupper的需要定制的PCB只是简单的可以接12个舵机,对于7.4V转5V的模块需要另外增加一个DC-DC模块。如果需要IMU,也需要另外增加一个IMU模块。整个电路板显得比较杂乱。本文提供一个完全兼容原来的PCB,同时集成了5V电源模块,MPU9250模块的电路板,还增加了一个开关,便于调试的时候开关机,不需要总是拔接插件。原理图如下图PCB实物照片:需要这个零件的朋友可以到小店https://item.taobao.com/item.htm?id=626122510174看看...

2020-08-26 23:25:56 1024

原创 Stanford,Pupper,开源四足机器狗机械部分总装

上文:斯坦福大学开源四足机器狗pupper腿部组装(下)本文主题:四足机器狗机械部分总装第一步:安装内臀部上轴承如下图材料:四个已经组装好的腿部总成,4个494微型深沟轴承,四个m3*10内六角圆头螺丝。如下图,m3*10内六角圆头螺丝从上往下穿过轴承,拧入内臀部上的嵌件螺母内,螺丝拧到底。四个轴承都安装好的图片第二步:固定腿部总成到3D打印的身体支撑上如下图,材料包括四个腿部总成,四个身体支撑零件,十六个m4*10硬度12.9内六角圆头螺丝。后腿安装下图所示,用m4*10固定腿部总

2020-08-24 19:50:42 2200

原创 斯坦福大学开源四足机器狗pupper腿部组装(下)

上文:斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装(上)本文主题:pupper腿部组装第五步:上腿下腿链接,上腿固定在舵机臂上主要材料有:如图加工好的碳纤维上腿下腿各两个,304不锈钢内六角塞打螺丝4M312两个,4D94平面轴承四套,M3紧锁螺母两个。按照如下图位置摆放左边和右边的上下腿,塞打从上往下先穿过一套平面轴承(注意平面轴的摆放:先一个钢圈,然后是一个滚珠圈,再然后是一个钢圈,钢圈有凹槽的方向朝向滚珠圈),然后穿过下腿,然后再穿过一套平面轴承,然后穿过上腿,最后是拧上M3紧锁螺母。下图所

2020-08-24 06:53:07 1358

原创 斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装(上)

上一篇:3D打印件嵌铜螺母。本文的主题:组装pupper的腿部。第一步:准备胯部的材料(左右腿同时进行组装),材料如下图所示,左右各一个舵盘,各4个m36内六角平头螺丝,各一个m36内六角杯头螺丝,各一个6336舵机,各一个内臀部3D打印件(已经嵌入螺母)。第二步:安装舵盘和内臀部3D打印件。如图2所示,将舵机轴顺时针旋转到底,图左边是左腿,右边是右腿,注意舵机轴和舵盘孔摆放的位置,用m3*6内六角杯头螺丝固定住舵盘,第一次试组装螺丝先不打螺纹胶。舵盘固定好以后,内臀部3D打印件也安装图示的位置固

2020-08-21 21:49:32 1054

原创 3D打印件嵌铜螺母

在淘宝上买了整套的pupper的配件组装了一个pupper四足机器人。上周开始自己从各个不同的配件店购买零件,从pupper的模型自己导出定制件(主要有需要3D打印的塑料件,需要CNC加工碳纤维零件,需要定制的PCB板)的CAM文件,安排塑料件3D打印、碳纤维CNC价格。3D打印件打印了两种不同的材料,一种是尼龙,一种是ABS,尼龙比ABS贵很多。今天3D打印的零件到了,开始往塑料里面嵌入需要的铜螺母。一、首先对尼龙材料的3D打印件进行操作。1、电烙铁接上电源,让电烙铁热起来,推荐采样马蹄头,个人觉得马

2020-08-18 23:04:19 2064

原创 四足机器人——第一次组装

从星期二(2020年8月4日)开始组装斯坦福大学开源的四足机器人pupper,机械装配花了三天时间,按照官网上的组装文档一步一步,没有遇到什么困难。机械装配完成后,安装官网上的文档开始安装软件。这个时候开始遇到各种问题。第一个问题:使用官网上推荐的配置方式(RPI-Setup repository),上不了网,无法用ssh登录到机器人。后来可以上了以后,sudo ./install_packages.sh这个安装脚本一直不能完整的不出错运行完成。最后是直接运行raspbian系统,只是在镜像根目录建了一个

2020-08-09 23:40:04 641

空空如也

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