四足机器人——第一次组装

从星期二（2020年8月4日）开始组装斯坦福大学开源的四足机器人pupper，机械装配花了三天时间，按照官网上的组装文档一步一步，没有遇到什么困难。机械装配完成后，安装官网上的文档开始安装软件。这个时候开始遇到各种问题。
第一个问题：使用官网上推荐的配置方式(RPI-Setup repository)，上不了网，无法用ssh登录到机器人。后来可以上了以后，sudo ./install_packages.sh这个安装脚本一直不能完整的不出错运行完成。最后是直接运行raspbian系统，只是在镜像根目录建了一个ssh文件名的空文件。然后可以登录，也可以完整的运行sudo ./install_packages.sh了。下载代码
第二个问题：使用pip3一直安装不了numpy模块，总是下载到95%提示校验证不对，试了有10多次都是这样。最后用sudo apt install python3-numpy一次就成功了。
第三个问题：UDPCom模块运行有问题，最好改了ip地址和端口号以后UDPCom模块可以了，然后又遇到msg[“L1”]代码提示keyError，然后改这部分代码，robot. service可以成功的运行了，连接Joystick也成功了。
第四个问题：按“L1”按钮激活机器人，机器人每次都会往前翻到，这个问题怀疑第一个可能：机器人重心问题，第二个可能：站起来的控制缺乏柔性。
第五个问题：站起来以后，控制行动没有反应，怀疑是第三个问题解决的不好，导致控制失效，这个问题通过再次修改有关命令的代码。
接下来的工作：
第一步：程序改代码，让机器人可以安装控制器的控制移动。
第二步：优化机器人重心。让起来站起来的时候不往前翻到
第三步：优化站起来的控制代码，让站起来更有柔性。