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ROS
ROS学习
小鱼儿飞呀飞
记录分享自己的学习过程
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ROS兼容python2和python3同时使用
文章目录更新python3.5到python3.7下载解压编译删除原来的软连接添加python3的软链接问题备忘创建虚拟环境,可以运行python3的同时兼容python2创建virtualenv环境NOTE系统版本:ubuntu16.04更新python3.5到python3.7下载wget https://www.python.org/ftp/python/3.7.1/Python-3...原创 2020-03-26 13:45:25 · 4278 阅读 · 0 评论 -
ROS--actionlib库(一)了解
文章目录概述详细描述客户端-服务器交互行为规范: Goal, Feedback, & ResultGoalFeedbackResultaction文件使用Catkin创建包创建包含.action文件的包创建依赖actionlib API的包结果使用 ActionClientC++ SimpleActionClient实现 ActionServerC++ SimpleActionServer...转载 2020-03-20 15:20:17 · 1771 阅读 · 1 评论 -
ROS入门(十五)录制与回放数据
文章目录录制数据(通过创建一个bag文件)录制所有发布的话题检查并回放bag文件录制数据子集rosbag record/play 命令的局限性录制数据(通过创建一个bag文件)本小节将教你如何记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。首先,执行以下命令:roscorerosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtl...转载 2020-03-20 14:58:04 · 324 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(十四)测试简单的Service和Client
文章目录运行Service运行Service让我们从运行Service开始:$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server (C++)$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py (Python)你将会看到如下类似的信息:Ready to add two ints.运...转载 2020-03-20 14:54:31 · 239 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(十三)编写简单的服务器和客户端 (C++)
文章目录编写Service节点代码代码解释编写Client节点代码代码解释编译节点编写Service节点这里,我们将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”),该节点将接收到两个整形数字,并返回它们的和。进入先前你在catkin workspace教程中所创建的beginner_tutorials包所在的目录:cd ~/catkin_ws/src/beg...转载 2020-03-20 14:52:46 · 453 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(十二)测试消息发布器和订阅器
文章目录启动发布器启动订阅器启动发布器确保roscore可用,并运行:$ roscorecatkin specific 如果使用catkin,确保你在调用catkin_make后,在运行你自己的程序前,已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件:# In your catkin workspace$ cd ~/catkin_ws$ source ./devel/...转载 2020-03-20 14:47:14 · 193 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(十一)编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
文章目录编写发布器节点源代码代码说明编写订阅器节点源代码代码说明编译节点编写发布器节点『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来,我们将会创建一个发布器节点(“talker”),它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径下:cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials...转载 2020-03-20 11:52:38 · 451 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(十)创建ROS消息和ROS服务
文章目录消息(msg)和服务(srv)介绍使用msg创建一个msg使用 rosmsg使用srv创建一个srv使用 rossrvmsg和srv都需要的步骤获取帮助回顾消息(msg)和服务(srv)介绍~消息(msg): msg文件就是一个描述ROS中所使用消息类型的简单文本。它们会被用来生成不同语言的 源代码。~服务(srv): 一个srv文件描述一项服务。它包含两个部分:请求和响...转载 2020-03-20 11:07:58 · 451 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(九)使用rosed编辑ROS中的文件
文章目录使用 rosed使用Tab键补全文件名编辑器使用 rosedrosed 是 rosbash 的一部分。利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无需指定该文件的存储路径了。使用方法:$ rosed [package_name] [filename]例子:$ rosed roscpp Logger.msg这个实例展示了如何编辑roscpp package里的L...转载 2020-03-20 10:34:43 · 260 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(八)使用 rqt_console 和 roslaunch
目录标题预先安装rqt和turtlesim程序包使用rqt_console和rqt_logger_level日志等级说明使用roslaunchLaunch 文件Launch 文件解析roslaunching预先安装rqt和turtlesim程序包本教程会用到rqt 和 turtlesim这两个程序包,如果你没有安装,请先安装:$ sudo apt-get install ros-<di...转载 2020-03-20 10:30:33 · 278 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(七)理解ROS服务和参数
ROS Services服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)使用rosservicerosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令,如下所示:使用方法:rosservice list 输出可用服...转载 2020-03-19 17:23:34 · 488 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(六)理解ROS话题
1运行roscore运行ROS程序前,必须打开一个窗口先运行roscore$ roscoreturtlesim在本教程中我们也会使用到turtlesim,请在一个新的终端中运行:$ rosrun turtlesim turtlesim_node通过键盘远程控制turtle我们也需要通过键盘来控制turtle的运动,请在一个新的终端中运行:$ rosrun turtlesim ...转载 2020-03-19 17:12:10 · 536 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(五)理解ROS节点
描述:本教程主要介绍 ROS 图(graph)概念 并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器,请使用以下命令来安装:$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials用你使用的ROS发行版本名称(例如electric、fuerte、groovy、hy...转载 2020-03-18 11:22:13 · 873 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(四)编译ROS程序包
描述 :本教程介筛ROS程序包的编译方法1编译程序包一旦安装的所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下:$ source /opt/ros/groovy/setup.bash使用cat...转载 2020-03-18 10:43:34 · 1992 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(三)创建ROS程序包
1.一个catkin程序包由什么组成?一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求:该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件,而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引...翻译 2020-02-13 16:33:48 · 549 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(二)ROS文件系统介绍
0.1预备工作本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials将 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)。0.1 快速了解文件系统概念Packages:软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可...翻译 2020-02-13 14:59:56 · 282 阅读 · 0 评论 -
ROS入门(一)安装并配置ROS环境
1. 安装ROS在学习这些教程之前先按照 <<在ubuntu中安装ROS kinetic>>这篇博客 完成安装。注意:如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的,那么安装后这些软件包将不具备写入权限,当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时,你应该是在一个具备读写权限的目...翻译 2020-02-13 14:42:04 · 1801 阅读 · 0 评论 -
ubuntu安装ROS进行到rosdep init 和 rosdep update时出现错误
1、错误描述:ming@ming:~$ rosdep updatereading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-h...转载 2020-02-13 11:45:39 · 2415 阅读 · 3 评论 -
在Ubuntu中安装ROS Kinetic
我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包,直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效,这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。注意,还有从Ubuntu上游提供的包。请参见upstreampackage以了解其中的区别。如果你需要从源码编译安装(不推荐),请阅读从源码安装方法(下载和编译)。1.安装ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), ...转载 2020-02-12 16:36:16 · 339 阅读 · 0 评论