ROS--actionlib库（一）了解

概述

在任何大型的基于ROS的系统中，都有这样的情况:有人想向某个节点发送请求，以执行某些任务，并接收对请求的应答。这可以通过ROS服务来实现。

但是，在某些情况下，如果服务需要很长时间执行，用户可能希望在执行过程中取消请求，或者得到关于请求进展情况的定期反馈。actionlib包提供了创建服务器的工具，这些服务器执行可被抢占的长期目标。它还提供了一个客户端接口，以便向服务器发送请求。

详细描述

关于actionlib如何"在后台"操作的完整讨论，请参见详细描述。

客户端-服务器交互

ActionClient和ActionServer通过"ROS行为协议"进行通信，该协议是建立在ROS消息之上的。然后，客户机和服务器为用户提供一个简单的API，用于请求目标(在客户端)或通过函数调用和回调执行目标(在服务器端)。

行为规范: Goal, Feedback, & Result

为了让客户机和服务器进行通信，我们需要定义一些它们通信的消息。这是一个行为规范。这就定义了客户端和服务器通信的目标、反馈和结果消息:

Goal

为了使用行为完成任务，我们引入了一个目标的概念，它可以通过一个ActionClient发送到一个ActionServer。在移动底盘的情况下，目标将是一个包含关于机器人应该移动到世界何处的信息的、具有固定功能的信息。为了控制倾斜激光扫描仪，目标将包含扫描参数(最小角度，最大角度，速度等)。

Feedback

反馈为服务器实现者提供了一种方式来告诉一个ActionClient关于一个目标的渐进进展。对于移动底盘，这可能是机器人在路径上的当前姿态。为了控制倾斜的激光扫描仪，这可能是在扫描完成之前的时间。

Result

在完成目标后，将结果从ActionServer发送到ActionClient。这与反馈不同，因为它只发送一次。当行动的目的是提供某种信息时，这是非常有用的。对于移动底盘，其结果并不十分重要，但它可能包含机器人的最终姿态。为了控制倾斜的激光扫描仪，结果可能包含从所请求的扫描产生的点云。

action文件

行为规范使用.action文件。.action文件有目标定义，然后是结果定义，然后是反馈定义，每个部分用3个连字符(—)分隔。

这些文件被放置在包的./action目录，看起来非常类似于服务.srv文件。一个行为规划的摆放可能看起来如下:
./action/DoDishes.action

# 定义目标goal
uint32 dishwasher_id  # Specify which dishwasher we want to use
---
# Define the result
uint32 total_dishes_cleaned
---
# Define a feedback message
float32 percent_complete

在这个.action的基础上，需要生成6个消息，以便客户端和服务器进行通信。这一代可以在制作过程中自动触发:

使用Catkin创建包

创建包含.action文件的包

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

额外的, 包含.action文件的包的package.xml必须包含一下以来：

<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

另外前面的package.xml的格式2是,你可以使用depend标记：

<depend>actionlib</depend>
<depend>actionlib_msgs</depend>

创建依赖actionlib API的包

包需要依赖actionlib API来实现一个行为服务器， 或者以来actionlib来使用行为客户端.
CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED genmsg actionlib_msgs actionlib)
add_action_files(DIRECTORY action FILES DoDishes.action)
generate_messages(DEPENDENCIES actionlib_msgs)

package.xml

<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

结果

对于DoDishes.action，以下消息通过genaction.py生成：

DoDishesAction.msg
DoDishesActionGoal.msg
DoDishesActionResult.msg
DoDishesActionFeedback.msg
DoDishesGoal.msg
DoDishesResult.msg
DoDishesFeedback.msg

这些消息随后由actionlib内部使用，以在ActionClient和ActionServer之间进行通信。

使用 ActionClient

C++ SimpleActionClient

完整的API参考 C++ SimpleActionClient

快速指南:
假设你已经在chores包里定义了DoDishes.action。下面的代码片段展示了如何发送一个目标到 DoDishes ActionServer，称为"do_dishes"。

   1 #include <chores/DoDishesAction.h> // Note: "Action" is appended
   2 #include <actionlib/client/simple_action_client.h>
   3 
   4 typedef actionlib::SimpleActionClient<chores::DoDishesAction> Client;
   5 
   6 int main(int argc, char** argv)
   7 {
   8   ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
   9   Client client("do_dishes", true); // true -> don't need ros::spin()
  10   client.waitForServer();
  11   chores::DoDishesGoal goal;
  12   // Fill in goal here
  13   client.sendGoal(goal);
  14   client.waitForResult(ros::Duration(5.0));
  15   if (client.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
  16     printf("Yay! The dishes are now clean");
  17   printf("Current State: %s\n", client.getState().toString().c_str());
  18   return 0;
  19 }

注意: 对于C++ SimpleActionClient, 如果一个单独的线程正在为客户机的回调队列服务,waitForServer方法将会工作。使用多线程的spinner运行，或者使用自己的线程来服务ROS回调队列，这需要在客户机的构造函数的spin_thread选项中传递true。

实现 ActionServer

C++ SimpleActionServer

完整API参考 C++ SimpleActionServer

快速指南:
假设你已经在chores定义了DoDishes.action。下面的代码片段显示了如何编写一个DoDishes ActionServer，称为"do_dishes"。

   1 #include <chores/DoDishesAction.h>  // Note: "Action" is appended
   2 #include <actionlib/server/simple_action_server.h>
   3 
   4 typedef actionlib::SimpleActionServer<chores::DoDishesAction> Server;
   5 
   6 void execute(const chores::DoDishesGoalConstPtr& goal, Server* as)  // Note: "Action" is not appended to DoDishes here
   7 {
   8   // Do lots of awesome groundbreaking robot stuff here
   9   as->setSucceeded();
  10 }
  11 
  12 int main(int argc, char** argv)
  13 {
  14   ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
  15   ros::NodeHandle n;
  16   Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
  17   server.start();
  18   ros::spin();
  19   return 0;
  20 }

SimpleActionServer 目标策略

在以上ActionServer类中，SimpleActionServer实现了一个单一的目标策略。该政策的说明如下:

1. 只有一个目标可以同时拥有一个活跃的状态。
2. 基于标记，在他们的GoalID字段内，新目标可以抢占之前目标（后来的目标抢占早期目标）
3. 一个显式抢占目标会抢占所有的时间戳，这些时间戳小于或等于与抢占有关的标记。
4. 接受一个新的目标意味着成功地抢占任何旧的目标，旧目标的状态会自动改变以反映这一点。

调用acceptNewGoal在可用的时候接受一个新的目标。这个目标的状态被设置为在接受时被激活，并且任何先前活动的目标的状态将被设置为抢占。在检查isNewGoalAvailable或调用目标回调和调用acceptNewGoal不会触发preempt回调之间的新目标时接收到的抢占。这意味着，isPreemptRequested应该在接受目标后调用，即使是基于回调的实现，以确保新的目标不会有未决的抢占请求。