在Ubuntu中安装ROS Kinetic

最新推荐文章于 2024-06-19 17:06:31 发布

小鱼儿飞呀飞

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分类专栏： ROS

原文链接：http://wiki.ros.org/cn/kinetic/Installation

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我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。注意，还有从Ubuntu上游提供的包。请参见upstreampackage以了解其中的区别。

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

1.安装

ROS Kinetic 只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、“universe” 和 "multiverse"这三种安装模式。你可以按照ubuntu中的配置指南来完成配置。（百度搜索，有详细教程如何设置）

设置你的电脑可以从 packages.ros.org 接收软件.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors 源Debs也可用
注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你遇到连接到keyserver的问题，你可以在以上命令尝试替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash，你可以用以下命令来设置你的shell:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

到目前为止，你已经安装了运行核心ROS包所需的内容。为了创建和管理自己的ROS工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多ROS包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

现在如果想要测试安装是否成功请进入ros教程

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