基于STM32的智能循迹避障小车

【1】研究背景

随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。因此，基于嵌入式技术的智能小车应运而生。

近来两年，智能小车在生活中有着广泛的应用，如自动驾驶技术、引导机器人、自动化生产线上的物料陪送机器人等。循迹小车也是智能小车的一种，归属于机器人的范畴。目前，自动驾驶和智能小车的应用也越来越广泛。

基于STM32F103主控板搭建智能小车的控制系统，并采用模块化的设计思想编写控制系统程序，为能够在复杂地形下进行巡检作业的轮式小车研究提供理论依据。

【2】实训环境

（一） 实训环境
Java环境、STM32CubeMX、Keil5、st-link v2驱动安装、Pl2303驱动安装
（二） 环境介绍
（1）Java 环境：
STM32CubeMX环境需要Java支持，所以第一步必须要安装Java
双击Java安装包:~/stm32环境必备/jdk-7u60-windows-x64.exe
注意： 安装过程中，直接选择下一步，请不要更改文件安装路径
检测java是否安装成功：打开cmd（左下角搜索cmd或者windows+r运行内输入cmd）,输入java –version，显示如下信息，则说明安装成功，如果安装不成功，查看下页app，进行设置。

（2） STM32CubeMX
1.双击打开文件：~/stm32环境必备/ SetupSTM32CubeMX-4.9.0.exe
2.直接选择下一步即可(注意：不要修改安装路径，安装路径不能有中文)
3.安装成功后，桌面上会有图标

4.如果图标上面不显示图案，点击图标，右键—属性—更改图标，双击图标，确定即可
5.导入芯片包
5.1.双击图标打开软件，选择Help—Install New Libraries—From…
5.2双击鼠标选择文件：~/stm32环境必备/ stm32cubef1_1.3.1.zip，等待自动加载完成即可
（3） Keil5
1.双击打开文件：~/stm32环境必备/mdk514.exe，按照提示安装，选择默认路径即可，安装时间较长，请耐心等待
2.安装完成之后可能会弹出一个窗口，关闭即可
3.安装芯片包: ~/stm32环境必备/ Keil.STM32F1xx_DFP.1.1.0.pack
（4） st-link v2 驱动安装
st-link v2是我们下载stm32程序的接口，该硬件需要安装驱动，方法如下:
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