如何调试和运行rtklib自带的rnx2rtkp项目

一、前言

rtklib开源程序包中，除了包含供调用的c/c++库文件，如.h文件和.c文件等，还包含了相关算法的VS项目实现，常用的有三个：rnx2rtkp、pos2kml和convbin。（最新版rtklib下载网址：https://github.com/tomojitakasu/RTKLIB/tree/rtklib_2.4.3)

1. rnx2rtkp项目与界面程序rtkpost.exe实现的功能相似，即完成（精密）单点定位和相对定位等的解算。
2. pos2kml可以将坐标文件转为谷歌地球支持的kml文件。
3. convbin可以将接收机的binary格式文件转为rinex格式的观测文件/导航文件/sbas电文。

笔者刚刚接触rtklib，想用它进行定位解算，所以对rnx2rtkp项目进行了调试，并初步实现伪距单点定位。由于网上这部分教程较少，所以在此记录下调试过程，和大家分享。本人初学，难免出错，大家见谅，也请指正。

二、 修改调试

1.项目位置

下载rtklib2.4.3程序包后，在app文件下有一个rnx2rtkp文件夹，该项目即位于此（解决方案.sln文件等在msc文件夹里）。虽然有rnx2rtkp项目完整的visual studio解决方案文档，但是我们下载到自己的电脑后还需要进行一些修改才能使用。

2.问题及解决方法

问题一：

进入msc文件夹，使用visual studio 2012打开msc.sln文件，并进行单向升级（VS自动提示，确定即可）。会发现有很多错误，看了一下这么多错误都是因为一个原因：rtklib.h头文件未能引入导致的。
解决方法：
在rnx2rtkp.c中的include "rtklib.h"改为 #include "../../src/rtklib.h"。此处用到了相对路径表示方法。注意rtklib2.4.3/src文件夹中的.c和.h文件不要删改，也不要移动。

问题二：

然后生成解决方案，进行编译后出现错误（error LNK1120: 1 个无法解析的外部命令 和error LNK2019: 无法解析的外部符号 __imp__timeGetTime@0，该符号在函数 _tickget 中被引用），查阅博客https://www.cnblogs.com/DKSoft/p/4677381.html，发现是缺少依赖库winmm.lib。解决方法是，【菜单】项目->属性-> 配置属性 添加附加库[链接器->输入->附加依赖库] 添加winmm.lib;。

问题三：

点击本地Windows调试器运行后，提示错误“无法启动程序,系统找不到指定的文件”。这时检查三个目录是否正确。右键项目，进入属性，这三者分别是
（1）配置属性->常规，其中的输出目录；
（2）配置属性->常规，其中的目标文件名；
（3）配置属性->链接器->常规，其中的输出文件项。
我这三者所填的分别是：（1）$(SolutionDir)$(Configuration)\；（2）rnx2rtkp；（3）$(OutDir)rnx2rtkp.exe。具体意义可以双击进入点击宏查找到相应意义。
特别需要注意的是：（2）中的目标文件名和（3）中的输出文件项的名称要一致，我这里都用的rnx2rtkp，所以生成的执行文件也就是rnx2rtkp.exe，也可以用其他名称（默认情况下是项目的名称）。猜想两者一个表示编译后输出exe，一个应该是指示程序调试时怎么找这个exe。至此，编译通过，就可测试了。

三、运行实现

进入…\RTKLIB2.4.3\test\data\rinex文件夹，复制其中的07590920.05n和07590920.05o两个文件，粘贴到这个项目的文件夹下，即…\RTKLIB2.4.3\app\rnx2rtkp\msc文件夹。复制该项目的gcc文件夹下的opts1.conf文件，粘贴到msc文件夹下（同上步.o和.n文件粘贴步骤），结果如下图中的1、2、3。

法一：VS调试

进入VS，【菜单】项目 -> 属性页 -> 配置属性 -> 调试，在[命令参数]里填上-k opts1.conf -o mypos.txt 07590920.05o 07590920.05n。然后点击本地Windows调试器运行，运行结果自动导出到mypos.txt，如上图里的4文件。

mypos.txt文件：

法二：命令行窗口

除了上述调用方法，还可以在命令窗口中调用rnx2rtkp.exe。方法：进入…\RTKLIB2.4.3\app\rnx2rtkp\msc文件夹，按住shift键同时点击鼠标右键后，点击“在此处打开命令窗口（W）”，在命令行输入rnx2rtkp.exe -k opts1.conf -o mypos.txt 07590920.05o 07590920.05n。可以实现同样的结果。

法三：运行.bat文件

同样，在…\RTKLIB2.4.3\app\rnx2rtkp\msc文件夹下，新建一个记事本txt文件（如“单文件处理.txt” ），并让txt文件内容为rnx2rtkp.exe -k opts1.conf -o mypos.txt 07590920.05o 07590920.05n。然后将.txt拓展名改为.bat文件。双击.bat文件，同样可以实现该结果。

备注：法二的实现需要保证rnx2rtkp.exe 、 O文件 、 N文件、 .conf文件在一个文件夹内（法三需要加上.bat文件）。无其他要求。.conf文件和界面程序rtkpost.exe的options的设置是完全对应的，可以将.conf文件导入到rtkpost程序，也可以从rtkpost中导出.conf文件。所以rnx2rtkp可以实现rtkpost几乎所有功能，但是前者更加可调试，所以非常方便我们对其中代码或算法进行一些修改，再来进行实验验证。关于如何输入参数，可以查看rnx2rtkp.c中的help变量，如-p表示定位模式，我的例子后面跟着的是0，也就是伪距单点定位。