第三讲-Eigen

1.简介
Eigen是一个C++开源线性代数库。它提供快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。

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https://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html

2.安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen的头文件默认位置是在‘/usr/inclue/eigen3/’中，如果不确定可以通过下面的指令查找。

sudo updatedb
locate eigen3

编译时在CMakeLists.txt中指定头文件目录。

include_directories("/usr/include/eigen3/")

3.基本类型使用
3.1 声明

Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23;

Eigen::Vector3d

Eigen::Matrix<double, 3, 1>

Matrix3d

 Eigen::Matrix<double, 3, 3>

3.2 矩阵运算

matrix_33.transpose()    // 转置
matrix_33.sum()         // 各元素和
matrix_33.trace()       // 迹
10*matrix_33            // 数乘
matrix_33.inverse()     // 逆
matrix_33.determinant() // 行列式

4.几何模块

4.1 旋转矩阵定义

Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();

4.2 旋转向量（Eigen::AngleAxisd）

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 轴旋转 45 度

转换为矩阵

rotation_vector.matrix() 或
ratation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();

4.3 欧拉角

//旋转矩阵转换为欧拉角
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序

4.5 欧式变换矩阵（Eigen::Isometry）

Eigen:Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity();                
T.rotate ( rotation_vector );                                     
T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) );      //平移向量

4.6 四元数

// 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );