ORB-SLAM2环境配置

最新推荐文章于 2024-08-13 08:30:32 发布

是akun吖

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分类专栏：环境配置文章标签：自动驾驶 slam 计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44137632/article/details/123128973

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最近在配置ORB-SLAM2运行环境的时候踩了很多坑，在经过不断的尝试，终于成功安装，开心哈哈。在这期间查阅了很多博客，于是想对安装过程进行总结，以便自己查阅和避免其它人踩坑。查阅的博客链接将在文中列出。
1.介绍

ORB-SLAM2是一个用于单眼、立体和RGB-D相机的实时SLAM库，它计算相机的轨迹和稀疏的三维重建。它能够实时检测环路并重新定位摄像机。我们提供了在KITTI数据集中以立体或单眼方式运行SLAM系统的例子，在TUM数据集中以RGB-D或单眼方式运行，以及在EuRoC数据集中以立体或单眼方式运行。我们还提供了一个ROS节点来处理实时单眼、立体或RGB-D流。该库可以在没有ROS的情况下进行编译。
论文地址

https://arxiv.org/pdf/1610.06475.pdf

GitHub地址

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

2.环境搭建

2.1 编译器及git安装

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake

测试

gcc -v
g++ -v
cmake --version

sudo apt-get install git

2.2 Pangolin

github地址；里边有详细的命令；
注意：安装v0.5版本，否则会出错
可能在ORB编译时候报Pangolin could not be found because dependency Eigen3 could not be found

https://githubmemory.com/repo/raulmur/ORB_SLAM2/issues/1015

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make 
sudo make install

2.3 Eigen3

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.4 OpenCV(参考博客)

https://blog.csdn.net/bj233/article/details/113351023

3.安装编译ORB-SLAM2

编译命令（我们没有安装ROS版本，如果后续需要用到，在补充。）

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

4.运行ORB-SLAM(kitti数据集)

4.1 下载kitti数据集

http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

4.2 运行命令

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTIX.yaml PATH_TO_DATASET_FOLDER/dataset/sequences/SEQUENCE_NUMBER

需要更改的参数
KITTIX.yaml
KITTI00-02.yaml, KITTI03.yaml or KITTI04-12.yaml 分别代表 0 to 2, 3, and 4 to 12序列
PATH_TO_DATASET_FOLDER
kitti数据集解压路径
SEQUENCE_NUMBER
00, 01, 02,…, 11

4.3 结果展示
在这里插入图片描述
5.问题总结

5.1 opencv 解决ippicv下载慢的问题

https://blog.csdn.net/tanmx219/article/details/101632917?utm_medium=distribute.pc_aggpage_search_result.none-task-blog-2_{aggregatepage}first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-8-101632917.pc_agg_new_rank&utm_term=ippicv+%E4%B8%8B%E8%BD%BD%E5%AE%89%E8%A3%85&spm=1000.2123.3001.4430

5.2 usleep未定义