convexHull实现

convexHull介绍

凸包（Convex Hull）问题表示如下：
在一个实数向量空间V中，对于给定集合X，所有包含X的凸集的交集S被称为X的凸包。X的凸包可以用X内所有点(X1，…Xn)的凸组合来构造。
比较常用，也是实验中遇到的是二维平面上的凸包：给定平面上一个点集，凸包就是将最外围的点连接起来构成的凸多边形，它能包含点集中所有的点。可以想象成一条刚好包着所有点的橡皮圈。

注：这里对于边界的处理方法是舍弃位于边界（不包括顶点）上的点，如上图中的点9我们这里舍去，它不属于凸包，但它被凸包包围。

思路

首先选取横坐标最小的一个点，若有多个这样的点，选纵坐标最小（上图的红点）。然后对其余点进行遍历，以红点为极点，y轴正半轴方向为极轴，按照顺时针方向，计算其余点的角度。选取角度最小的点，加入一个点集。若有多个点角度相同，则计算红点到这些点的距离，选取距离最小的点加入该点集（9、10号点选10号），重复上述步骤，直到即将加入凸包的点为红点时结束循环，此时得到的点集即为凸包。

代码

calculateBearingToPoint

// 计算转向角度，以y轴正向为极坐标顺时针转动，角度限制在0~360°之间
public static double calculateBearingToPoint(double currentBearing, int currentX, int currentY,
                                                 int targetX, int targetY) {
   
        double X = targetX - currentX, Y = targetY - currentY , targetAngle ;
        
        if( X == 0 ) {
   
        	if( Y >= 0 )
        		targetAngle = - currentBearing;
        	else 
        		targetAngle =  180 - currentBearing;
        }
        else {
   
			if( X > 0 ) {
    
				if( Y >= 0 ) 
					targetAngle = 90 - currentBearing - 180 * Math.atan( Y/X ) / Math.PI ;