MOOS程序解析记录（1）

系列文章目录

我将自己学习MOOS程序中的一些记录记载到这里

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、C enum(枚举)

代码示例：

enum DeviceType//  
{
    DEVICE_FOG=0,
    DEVICE_PAYLOADPC,
    DEVICE_MODEM,
    DEVICE_DEPTH,
    DEVICE_NETBRIDGE,
    DEVICE_DVL,
    DEVICE_IRADIUM,
    DEVICE_PROPULTION,
    DEVICE_CTD,
    DEVICE_LOAD,
    DEVICE_STROBE,
    DEVICE_GPS,
    DEVICE_TCM,
    DEVICE_RADIO,
    DEVICE_EMERGENCY,
    DEVICE_SONAR,
};

枚举是 C 语言中的一种基本数据类型，它可以让数据更简洁，更易读。

枚举语法定义格式为：

enum　枚举名　{枚举元素1,枚举元素2,……};

相当于给每个变量起了一个名字，第一个变量DEVICE_FOG=0，那么后续的变量值则为+1。
示例：

#include <stdio.h>
 
enum DAY
{
      MON=1, TUE, WED, THU, FRI, SAT, SUN
} day;
int main()
{
    // 遍历枚举元素
    for (day = MON; day <= SUN; day++) {
        printf("枚举元素：%d \n", day);
    }
}

结果

枚举元素：1 
枚举元素：2 
枚举元素：3 
枚举元素：4 
枚举元素：5 
枚举元素：6 
枚举元素：7

二、std::vectorstd::string

1.vector

向量（Vector）是一个封装了动态大小数组的顺序容器（Sequence Container）。跟任意其它类型容器一样，它能够存放各种类型的对象。可以简单的认为，向量是一个能够存放任意类型的动态数组。

2.容器特性

1.顺序序列
顺序容器中的元素按照严格的线性顺序排序。可以通过元素在序列中的位置访问对应的元素。

2.动态数组
支持对序列中的任意元素进行快速直接访问，甚至可以通过指针算述进行该操作。提供了在序列末尾相对快速地添加/删除元素的操作。

3.能够感知内存分配器的（Allocator-aware）
容器使用一个内存分配器对象来动态地处理它的存储需求。

3.基本函数实现

1.构造函数
vector():创建一个空vector
vector(int nSize):创建一个vector,元素个数为nSize
vector(int nSize,const t& t):创建一个vector，元素个数为nSize,且值均为t
vector(const vector&):复制构造函数
vector(begin,end):复制[begin,end)区间内另一个数组的元素到vector中

2.增加函数
void push_back(const T& x):向量尾部增加一个元素X
iterator insert(iterator it,const T& x):向量中迭代器指向元素前增加一个元素x
iterator insert(iterator it,int n,const T& x):向量中迭代器指向元素前增加n个相同的元素x
iterator insert(iterator it,const_iterator first,const_iterator last):向量中迭代器指向元素前插入另一个相同类型向量的[first,last)间的数据

3.删除函数
iterator erase(iterator it):删除向量中迭代器指向元素
iterator erase(iterator first,iterator last):删除向量中[first,last)中元素
void pop_back():删除向量中最后一个元素
void clear():清空向量中所有元素

4.遍历函数
reference at(int pos):返回pos位置元素的引用
reference front():返回首元素的引用
reference back():返回尾元素的引用
iterator begin():返回向量头指针，指向第一个元素
iterator end():返回向量尾指针，指向向量最后一个元素的下一个位置
reverse_iterator rbegin():反向迭代器，指向最后一个元素
reverse_iterator rend():反向迭代器，指向第一个元素之前的位置

5.判断函数
bool empty() const:判断向量是否为空，若为空，则向量中无元素

6.大小函数
int size() const:返回向量中元素的个数
int capacity() const:返回当前向量所能容纳的最大元素值
int max_size() const:返回最大可允许的vector元素数量值

7.其他函数
void swap(vector&):交换两个同类型向量的数据
void assign(int n,const T& x):设置向量中前n个元素的值为x
void assign(const_iterator first,const_iterator last):向量中[first,last)中元素设置成当前向量元素

示例：

#include <string.h>
#include <vector>
#include <iostream>
using namespace std;
 
int main()
{
    vector<int>obj;//创建一个向量存储容器 int
    for(int i=0;i<10;i++) // push_back(elem)在数组最后添加数据 
    {
        obj.push_back(i);
        cout<<obj[i]<<",";    
    }
 
    for(int i=0;i<5;i++)//去掉数组最后一个数据 
    {
        obj.pop_back();
    }
 
    cout<<"\n"<<endl;
 
    for(int i=0;i<obj.size();i++)//size()容器中实际数据个数 
    {
        cout<<obj[i]<<",";
    }
 
    return 0;
}

std::vectorstd::string的意思就是，定义一个向量容器，里面存储的变量类型是string字符串类型。

三、C++ typedef

基本定义：
typedef为C语言的关键字，作用是为一种数据类型定义一个新名字。这里的数据类型包括内部数据类型（int,char等）和自定义的数据类型（struct等）。 在编程中使用typedef目的一般有两个，一个是给变量一个易记且意义明确的新名字，另一个是简化一些比较复杂的类型声明。

四、C++ &

1.引用

引用就是某一变量（目标）的一个别名，对引用的操作与对变量直接操作完全一样。

引用的声明方法：类型标识符 &引用名=目标变量名；

【例1】：int a; int &ra=a; //定义引用ra,它是变量a的引用，即别名

说明：

（1）&在此不是求地址运算，而是起标识作用。

（2）类型标识符是指目标变量的类型。

（3）声明引用时，必须同时对其进行初始化。

（4）引用声明完毕后，相当于目标变量名有两个名称，即该目标原名称和引用名，且不能再把该引用名作为其他变量名的别名。

ra=1; 等价于 a=1;

（5）声明一个引用，不是新定义了一个变量，它只表示该引用名是目标变量名的一个别名，它本身不是一种数据类型，因此引用本身不占存储单元，系统也不给引用分配存储单元。故：对引用求地址，就是对目标变量求地址。&ra与&a相等。

（6）不能建立数组的引用。因为数组是一个由若干个元素所组成的集合，所以无法建立一个数组的别名。

2.引用作为参数

引用的一个重要作用就是作为函数的参数。以前的C语言中函数参数传递是值传递，如果有大块数据作为参数传递的时候，采用的方案往往是指针，因为 这样可以避免将整块数据全部压栈，可以提高程序的效率。但是现在（C++中）又增加了一种同样有效率的选择（在某些特殊情况下又是必须的选择），就是引用。

void swap(int &p1, int &p2) //此处函数的形参p1, p2都是引用
{ int p; p=p1; p1=p2; p2=p; }

main( )
{
　int a,b;
　cin>>a>>b; //输入a,b两变量的值
　swap(a,b); //直接以变量a和b作为实参调用swap函数
　cout<<a<< ' ' <<b; //输出结果
}

由【例2】可看出：

（1）传递引用给函数与传递指针的效果是一样的。这时，被调函数的形参就成为原来主调函数中的实参变量或对象的一个别名来使用，所以在被调函数中对形参变量的操作就是对其相应的目标对象（在主调函数中）的操作。

（2）使用引用传递函数的参数，在内存中并没有产生实参的副本，它是直接对实参操作；而使用一般变量传递函数的参数，当发生函数调用时，需要给 形参分配存储单元，形参变量是实参变量的副本；如果传递的是对象，还将调用拷贝构造函数。因此，当参数传递的数据较大时，用引用比用一般变量传递参数的效 率和所占空间都好。

（3）使用指针作为函数的参数虽然也能达到与使用引用的效果，但是，在被调函数中同样要给形参分配存储单元，且需要重复使用"*指针变量名"的 形式进行运算，这很容易产生错误且程序的阅读性较差；另一方面，在主调函数的调用点处，必须用变量的地址作为实参。而引用更容易使用，更清晰。

五、C++ atof

C 库函数 double atof(const char *str) 把参数 str 所指向的字符串转换为一个浮点数（类型为 double 型）。

double atof(const char *str)

示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
 
int main()
{
   float val;
   char str[20];
   
   strcpy(str, "98993489");
   val = atof(str);
   printf("字符串值 = %s, 浮点值 = %f\n", str, val);
 
   strcpy(str, "runoob");
   val = atof(str);
   printf("字符串值 = %s, 浮点值 = %f\n", str, val);
 
   return(0);

结果：

字符串值 = 98993489, 浮点值 = 98993488.000000
字符串值 = runoob, 浮点值 = 0.000000

六、C++ struct

C++ 数据结构

总结